Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 141

13.12 Instalaci ´ on Funciones
que el sistema de coordenadas de la funci ´ on se gira 180 grados sobre su eje x. Esto
hace que el eje z de la funci ´ on de punto se dirija al contrario que el del PCH en ese
punto.
A ˜ nadir l´ ı nea
Pulse este bot ´ on para a ˜ nadir una funci ´ on de l´ ı nea a la instalaci ´ on. Una l´ ı nea se
define como un eje entre dos funciones de punto. Este eje, dirigido desde el primer
punto hacia el segundo, constituir´ a el eje y del sistema de coordenadas de la l´ ı nea.
El eje z se definir´ a mediante la proyecci ´ on del eje z del primer subpunto sobre el
plano perpendicular a la l´ ı nea. La posici ´ on del sistema de coordenadas de la l´ ı nea
es la misma que la posici ´ on del primer subpunto.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833) II-57 CB3