Salidas El´ E Ctricas De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
2.5.2 Salidas el ´ ectricas de seguridad
En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las salidas el´ e ctricas de seguri-
dad:
Si una salida de seguridad no est´ a bien configurada, el sistema de seguridad emite
una parada de categor´ ı a 0, con los siguientes tiempos de reacci ´ on en el peor caso:
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
Funci ´ on de Entrada de
Seguridad
Parada de emergencia
del robot
Bot ´ on de parada de
emergencia
Parada de emergencia
del sistema
Parada de protecci ´ on
Salida de Seguridad
Parada de emergencia
del sistema
Robot en movimiento
Robot no detenido
Modo Reducido
Sin modo Reducido
Salida de Seguridad
Parada de emergencia del
sistema
Robot en movimiento
Robot no detenido
Modo Reducido
Sin modo Reducido
Peor Caso
Tiempo de Tiempo de Elimi-
Detecci ´ on naci ´ on de Energ´ ı a
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
Descripci ´ on
Nivel l ´ ogico bajo cuando la entrada de Parada de emer-
gencia del robot la entrada tiene un nivel l ´ ogico bajo o el
bot ´ on de parada de emergencia est´ a activado.
Mientras esta se ˜ nal est´ e en nivel l ´ ogico alto, ninguna
junta del brazo rob ´ otico se mueve m´ a s de 0,1 rad.
Nivel l ´ ogico alto cuando el robot est´ a detenido o en el
proceso de detenci ´ on debido a una parada de emergen-
cia o una parada de protecci ´ on. De lo contrario, el nivel
l ´ ogico ser´ a bajo.
Nivel l ´ ogico bajo cuando el sistema de seguridad
est´ a en modo Reducido.
La negaci ´ on de la salida modo Reducido.
Tiempo de Reacci ´ on en el Peor
Caso
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
I-19
Tiempo de
Reacci ´ on
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR3/CB3