Centro De Gravedad; Instalaci ´ On Fijaci ´ On - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

13.6.6 Centro de gravedad

El centro de gravedad de la herramienta puede especificarse de forma opcional
utilizando los campos CX, CY y CZ. El punto central de la herramienta es el centro
de gravedad de la herramienta si no se especifica lo contrario. El ajuste se aplica a
todos los PCH definidos.
13.7 Instalaci ´ on
Aqu´ ı se puede especificar el montaje del robot. Esto tiene un doble prop ´ osito:
1. Hacer que el brazo rob ´ otico se vea bien en la pantalla.
2. Comunicar al controlador la direcci ´ on de gravedad.
El controlador utiliza un modelo din´ a mico avanzado para conferir al brazo rob ´ otico
movimientos precisos y suaves y para que el brazo rob ´ otico se retenga en modo
Movimiento libre. Por esta raz ´ on, es muy importante configurar correctamente el
montaje del brazo rob ´ otico.
CB3
ADVERTENCIA:
Aseg ´ urese de utilizar los ajustes de instalaci ´ on correctos. Guarde y
cargue los archivos de instalaci ´ on junto con el programa.
Fijaci ´ on
II-48
13.7 Instalaci ´ on Fijaci ´ on
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)