Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta; Mover Herram; Mover Juntas; Movimiento Libre - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta
del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de
la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la representaci ´ on
3D. Si el PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el l´ ı mite se
ver´ a en rojo.
13.1.2 Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones.
Define respecto a qu´ e funci ´ on se controlar´ a el brazo rob ´ otico.
El nombre del Punto central de herramienta (PCH) actualmente activo aparece de-
bajo del selector de funciones. Los cuadros de texto muestran los valores de coorde-
nadas completos de dicho PCH con relaci ´ on a la funci ´ on seleccionada. Para obtener
m´ a s informaci ´ on sobre la configuraci ´ on de varios PCH con nombre, consulte 13.6.
Los valores pueden modificarse manualmente haciendo clic en la coordenada o en
la posici ´ on de las juntas. Se abrir´ a la pantalla del editor de pose (v´ e ase 12.4), en la
que puede especificar una posici ´ on objetivo y la orientaci ´ on de la herramienta o las
posiciones objetivo de la junta.

13.1.3 Mover herram.

Nota: Suelte el bot´ o n para detener el movimiento en cualquier momento.

13.1.4 Mover juntas

Permite controlar directamente las juntas articuladas. Cada junta puede moverse
entre
por la barra horizontal en cada junta. Si una junta alcanza su l´ ı mite de articulaci ´ on,
no podr´ a moverse m´ a s. Si los l´ ı mites de una junta se han configurado con un in-
tervalo de posiciones diferente del predeterminado (ver 10.11), este intervalo se
indicar´ a en rojo en la barra horizontal.

13.1.5 Movimiento libre

Con el bot ´ on Movimiento libre pulsado, es posible agarrar f´ ı sicamente el brazo rob ´ oti-
co y colocarlo donde desee. Si el ajuste de gravedad (consulte 13.7) de la ficha
Configuraci´ o n es incorrecto o el brazo rob ´ otico tiene una carga pesada, el brazo
rob ´ otico puede empezar a moverse (a caer) cuando se pulsa el bot ´ on Movimiento
libre. En ese caso, deje de pulsar el bot ´ on Movimiento libre.
CB3
Mantenga pulsada una flecha de desplazamiento (parte superior) para
mover la punta de la herramienta del robot en la direcci ´ on indicada.
Mantenga pulsada una flecha de rotaci´ o n (bot ´ on) para cambiar la orien-
taci ´ on de la herramienta de robot en la direcci ´ on indicada. El punto de rotaci ´ on
es el Punto Central de la Herramienta (PCH), es decir, el punto que est´ a al final
del brazo rob ´ otico y que indica un punto caracter´ ı stico en la herramienta del
robot. El PCH se muestra como una peque ˜ na bola azul.
360 y 360 , que son los l´ ı mites de articulaci´ o n predeterminados indicados
II-40
13.1 Ficha Mover
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)