Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Si la posici ´ on objetivo especificada para el PCH del robot est´ a cerca de un plano
activador o de seguridad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al
l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta (ver 10.12), se muestra una representaci ´ on
en 3D del l´ ı mite cercano.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha
que representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede
estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una
peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del plano en el que est´ a n activos los l´ ı mites del modo
Normal (ver 10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visualiza con un
cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta
del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de
la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la re-
presentaci ´ on 3D. Si el PCH objetivo no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no
respetarlo, el l´ ı mite se ver´ a en rojo.
Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones.
El selector de funciones define respecto a qu´ e funci ´ on se controlar´ a el brazo rob ´ otico
Debajo del selector de funciones, aparece el nombre del Punto central de herramien-
ta (PCH) actualmente activo. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre la configuraci ´ on
de varios PCH con nombre, consulte 13.6. Los cuadros de texto muestran los valo-
res de coordenadas completos de dicho PCH con relaci ´ on a la funci ´ on seleccionada.
X, Y y Z controlan la posici ´ on de la herramienta, mientras que RX, RY y RZ controlan
la orientaci ´ on de la herramienta.
Utilice el men ´ u desplegable situado encima de las casillas RX, RY y RZ para elegir
la representaci ´ on de la orientaci ´ on. Los tipos disponibles son:
Los valores pueden editarse haciendo clic en la coordenada. Al hacer clic en los bo-
tones + o -, ubicados a la derecha de una casilla, podr´ a sumar una cantidad al valor
actual, o restarla. Si mantiene pulsado un bot ´ on, el valor aumentar´ a o disminuir´ a .
Cuanto m´ a s tiempo pulse el bot ´ on, mayor ser´ a el aumento o la disminuci ´ on.
CB3
Vector de rotaci ´ on [rad] La orientaci ´ on se indica como un vector de rotaci´ o n.
La longitud del eje es el ´ a ngulo que se debe rotar en radianes, y el vector en
s´ ı proporciona el eje sobre el que rotar. Este es el ajuste predeterminado.
Vector de rotaci ´ on [ ] La orientaci ´ on se indica como un vector de rotaci´ o n, en
el que la longitud del vector es el ´ a ngulo de rotaci ´ on en grados.
RPY [rad] ´ Angulos de alabeo, cabeceo y gui ˜ nada (RPY), en los que los ´ a ngulos
est´ a n en radianes. La matriz de rotaci ´ on RPY (rotaci ´ on X, Y', Z") es determi-
nada por:
R , , R
rpy Z
RPY [ ] ´ Angulos de alabeo, cabeceo y gui ˜ nada (RPY), en los que los ´ a ngulos
est´ a n en grados.
12.4 Pantalla de editor de pose
R R
Y X
II-36
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)