Comando: Punto De Paso Relativo - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

14.7 Comando: Punto de paso relativo

Se trata de un punto de paso con una posici ´ on dada y relacionada con la posici ´ on
anterior del brazo rob ´ otico, como por ejemplo, "dos cent´ ı metros a la izquierda".
La posici ´ on relativa se define como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de
izquierda a derecha). Tenga en cuenta que las posiciones relativas repetidas pueden
sacar el brazo rob ´ otico de su espacio de trabajo.
La distancia aqu´ ı es la distancia cartesiana entre el PCH en las dos posiciones. El
´ a ngulo pone de manifiesto cu´ a nto cambia la orientaci ´ on del PCH entre las dos po-
siciones. Para ser m´ a s precisos, la longitud del vector de rotaci ´ on que describe el
cambio de orientaci ´ on.
CB3
14.7 Comando: Punto de paso relativo
II-78
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)