Festo EMCA-EC-67 Serie Descripción Del Equipo Y Del Funcionamiento página 38

2 Descripción del producto
Parámetro Motion Complete (Detección
velocidad final de destino)
= 0 El pedido de posicionamiento se
considera finalizado cuando la
posición real se encuentra en la
ventana de destino durante el tiempo
de amortiguación fijado.
≠ 0 El pedido de posicionamiento se
considera finalizado cuando se ha
alcanzado o superado la posición
de destino.
Tab. 2.20 Detección de destino en el modo de posicionamiento
Otros parámetros para el procesamiento de órdenes
Parámetro
Condiciones de arranque
(Start Condition)
Carga adicional
(Extra Load)
Pilotaje del momento
(Torque Feed Forward)
Limitación de fuerza/momento
(Force Limit/ Torque Limit)
Error de seguimiento máximo
(Max. Following Error)
Comparador de posición
(Position Comparator)
Comparador de velocidad
(Velocity Comparator)
Comparador de tiempo
(Time Comparator)
Comparador de fuerza/momento
(Force Comparator/ Torque
Comparator)
Condición
(Condition)
Retardo de arranque
(Start Delay)
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Descripción
Respuesta a una señal de arranque, cuando el pedido actual
todavía no ha finalizado (conmutación de frase è Tab. 2.31)
Carga que se transporta además de la carga básica
Adaptación de la corriente del motor al porcentaje ajustado
(para dinámica superior con masas elevadas)
El valor debe determinarse de forma experimental.
Limitación de la fuerza (actuador lineal) o del momento (actuador
giratorio) que debe generarse durante la ejecución del pedido
Determinar cuándo debe emitirse el mensaje "Error de seguimiento"
(è Fig. 2.16)
Supervisión de una ventana de posición (è Capítulo 2.6.2)
Supervisión de una ventana de velocidad (è Capítulo 2.6.2)
Supervisión de una ventana de tiempo que se inicia al comenzar
la ejecución del pedido (è Capítulo 2.6.2)
Supervisión de una ventana de fuerza o momento
(è Capítulo 2.6.2)
Condición de conmutación progresiva que debe cumplirse antes
de iniciar el siguiente pedido (è Capítulo 2.5.2)
Tiempo de espera que transcurre antes de iniciar la frase de un
encadenamiento de frases (è Capítulo 2.5.2)
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ES – 1605 – Español
Comportamiento tras detección
de destino
Mientras no se ejecute otra función del
accionamiento, este permanece en la
posición de destino con regulación
de posición.
Se activa la supervisión de reposo
(è Capítulo 2.6.1).
El accionamiento se desplaza a la
velocidad final del pedido
de posicionamiento, sin supervisión
de la desviación de regulación.
La fuerza se sigue limitando al máximo
definido en la frase de posición.