Página 1 Accionamiento integrado EMCA-EC-67-...-CO/DIO/EC/EP/PN Descripción Perfil de equipo FHPP Para bus de campo: – CANopen – EtherCAT – EtherNet/IP – Modbus TCP – PROFINET 8079765 2017-11e [8079768]...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado – Enumeraciones generales Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 3 ..........2.3.2 Puesta a punto del EMCA con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . .
Página 4 ........Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 5 ....... 3.13 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) .
Página 6 ........Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) .
Página 7 ..........Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 8 Diagrama: modo de fuerza/momento de giro ......Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 9 ..........Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos I/O) .
Página 10 ........C.3.9 Datos de proceso – medición flotante (muestreo de posiciones) ... . Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 11 ......... . . Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 12 ..... D.12.2 Manufacturer-specific profile area (Object 2000h … 5FFFh) ....Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 13 ............... . Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 14 EMCA-EC-67-...-CO/DIO/EC/EP/PN Notas sobre esta documentación presente Esta documentación describe el perfil de equipo Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) para el accionamiento integrado EMCA con la siguiente interfaz del bus de campo: Bus de campo Conexión eléctrica CANopen [X2] Entrada bus CAN (CAN IN) (EMCA-...-CO)
Página 15 FCT o de la documentación è Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp. Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de postventa de Festo. Identificación del producto Más información sobre identificación del producto y fecha de fabricación è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus”, EMCA-EC-SY-...
Página 16 Underwriters Laboratories Inc. (UL) Tab. 3 Documentación del EMCA Más información sobre el producto disponible en el portal de soporte técnico de Festo (è www.festo.com/sp). – Guía rápida (Quick guide) para primera puesta a punto y diagnosis – Instrucciones de utilización de los accionamientos electromecánicos configurables de Festo –...
Página 17: Cuadro General De Fhpp
(Festo Handling and Positioning Profile) Cuadro general de FHPP Festo ha desarrollado un perfil de equipo optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo o accionamientos integrados de Festo, independientemente de la conexión a diferentes...
Página 18: Interfaces Del Bus De Campo
Perfil del equipo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) Interfaces del bus de campo 1.2.1 Interfaces del bus de campo de EMCA El control y parametrización del EMCA a través del perfil de equipo FHPP es compatible con la siguiente interfaz de bus de campo: Bus de campo Conexión eléctrica...
Página 19 Perfil del equipo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) Interfaces EtherCAT del EMCA-...-EC EtherCAT, puerto 1 [X3] EtherCAT, puerto 2 [X2] Fig. 1.3 Interfaces EtherCAT del EMCA Interfaces EtherNet/IP del EMCA-...-EP EtherNet/IP, puerto 1 [X3] EtherNet/IP, puerto 2 [X2] Fig. 1.4 Interfaces EtherNet/IP del EMCA Interfaz Ethernet (Modbus TCP) del EMCA-...-DIO...
Página 20 Perfil del equipo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) Interfaces PROFINET del EMCA-...-PN PROFINET, puerto 1 [X3] PROFINET, puerto 2 [X2] Fig. 1.6 Interfaces PROFINET del EMCA Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 21: Estándares Cia
Más información sobre la organización de usuarios “CAN in Automation (CiA)” è www.can-cia.org Implementación CANopen: La implementación CANopen del EMCA cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard Versión Edición CANopen application layer and communication profile 4.2.0 07/12/2007 Tab. 2.1 Aplicación de CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 22: Bus Can/Interfaz Canopen Del Emca
El estado del bus CAN se indica mediante el LED “Estado CANopen”. Descripción Se muestran los siguientes estados CANopen: – Comunicación CANopen Estado CA Nopen – Faltan parámetros de bus – Advertencias/fallos Más informaciones al respecto è Página 371 Tab. 2.2 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 23 CAN. Entre sus efectos se encuentran: – El EMCA se desconecta debido a un error de función. – Cae toda la comunicación de bus CAN y desaparece la subfunción actual de la instalación. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 24 CAN_L X2.5 X3.5 CAN_L S1.1 Interruptor DIL “Resistencia de terminación” ON Posición del interruptor: contacto cerrado OFF Posición del interruptor: contacto abierto Resistencia de terminación 120 Ω Fig. 2.2 Terminación del bus CAN Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 25 Además hay que poner correctamente a tierra los cables de alimentación con apantallamiento. – Para la estructura de un cableado bus CAN sin fallos consulte la información e indicaciones de Controller Area Network protocol specification, versión 2.0, edición 1991 de Robert Bosch GmbH. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 26: Configurar Participantes Canopen
EMCA en el funcionamiento slave. Dado que algunos parámetros son efectivos solo después de guardar o reiniciar el controlador, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) sin conexión con la red bus CAN (conexiones [X2/X3] abiertas).
Página 27 Se recomienda el siguiente procedimiento para la configuración/parametrización del EMCA: – Requisito: • El Festo Configuration Tool (FCT) está instalado (marco de trabajo y plugIn EMCA). • En el FCT no se ha añadido ningún componente y el sistema de accionamiento está configurado è...
Página 28 En una red CANopen cada número de nodo solo puede asignarse una vez. Si se hubieran parametrizado varios participantes CANopen con el mismo número de nodo, se producirían errores de la comunicación CANopen difíciles de localizar. Configurar perfil de equipo Seleccionar perfil de equipo FHPP. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 29 è Página 145. Página “Bus de campo” Registro “Grupo de factores” Exponentes actuales: posición, velocidad, aceleración, deceleración, impulso de salida Fig. 2.5 Grupo de factores en el FCT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 30 CANopen 2.3.2 Puesta a punto del EMCA con el Festo Configuration Tool (FCT) La primera puesta a punto del EMCA se realiza a través del Festo Configuration Tool (FCT) è Ayuda FCT del plugin EMCA. Indicación Al activar el FCT en el mando del equipo el Festo Configuration Tool (FCT) recibe el control superior a través del EMCA.
Página 31: Entradas Digitales Necesarias Para El Funcionamiento
2) necesario exclusivamente si se utiliza interruptor de referencia o de final de carrera è Descripción EMCA-EC-SY-… 3) Parametrización de las señales de habilitación del controlador è PNU 128 o FCT 4) Potencial de referencia para el control Fig. 2.6 Entradas/salidas digitales para el funcionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 32: Interfaces De Datos (Parámetros/Firmware)
– PROFINET – FHPP Módulos funcionales Sistema Descargar – CODESYS de mando Guardar/ – Omron Ejecutar – Siemens 1) Interfaz de parametrización Fig. 2.7 Cuadro general: interfaces de datos (parámetros/firmware) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 33 CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 34: Ethercat Mit Fhpp
Más información sobre la organización de usuarios “EtherCAT Technology Group (ETG)” è www.ethercat.org Implementación EtherCAT: La implementación EtherCAT del EMCA cumple los estándares siguientes: ETG Draft Standard Versión Edición 1000.6 EtherCAT Application Layer Protocol Specification S (R) V1.0.3 03/01/2013 Tab. 3.1 Implementación EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 35: Interfaces Ethercat De Emca
Se muestran los siguientes estados EtherCAT: EC LINK/ACTIVITY, puerto 1 – Comunicación EtherCAT – Advertencias/fallos EC ERROR Más información al respecto è Página 376 EC RUN EC LINK/ACTIVITY, puerto 2 Tab. 3.2 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 36 Datos de recepción – (Receive Data) No conectado Shield Apantallamiento (Shield) (la caja de terminales Shield tiene conexión de puesta a tierra mediante circuito Tab. 3.4 EtherCAT, puerto 2 [X2]: asignación de contactos Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 37: Terminación Del Bus Ethercat
Terminación del bus EtherCAT Para el bus EtherCAT no se requieren terminaciones externas de bus. El EtherCAT Slave Controller (ESC) supervisa los dos puertos y termina el bus automáticamente mediante la función loopback. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 38: Comunicación Ethercat
Get OD list request Get OD list response Clock Master Slave) EtherCAT Synchronisation Distributed clocks Ref clocks Ref Time DC Time 1) Transmisión cíclica 2) Transmisión acíclica Fig. 3.2 Cuadro general: comunicación EtherCAT y sincronización Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 39 1) Zona de memoria interna para los datos de proceso y la comunicación Mailbox. Los datos de entrada y salida se administran en zonas de memoria separadas. 2) El EMCA facilita la información y comunicación SDO para la transmisión de datos “Get OD list”. Tab. 3.6 Cuadro general: comunicación EtherCAT y sincronización Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 40 Secuencia de byte Little endian Palabra (LSB) (MSB) (CDEF Palabra doble (LSB) (MSB) (89ABCDEF 1) LSB: byte menos significativo (least significant byte) MSB: byte más significativo (most significant byte) Tab. 3.8 Secuencia de byte Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 41 4 Byte 1 … 4 | 5 … n Byte SDO Information Frame SDO Info Header SDO Info Service Data 2 Byte … Byte Fig. 3.3 Estructura de frames de Ethernet y EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 42: Máquina De Estado Ethercat
El diagrama muestra todos los estado y transiciones de estado de la máquina de estado EtherCAT. (Power ON) (Reset) Init (IP) (PI) Pre-Operational (PreOp) (SI) (PS) (OI) (SP) Safe-Operational (SafeOp) (OP) (SO) (OS) Operational (Op) Fig. 3.4 Máquina de estado EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 43 – El control envía nuevos valores de referencia al EMCA (RxPDO). Los valores de referencia son procesados por el EMCA. – El EMCA envía valores efectivos actuales al control (TxPDO). Tab. 3.9 Estados de la máquina de estado EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 44 Se detiene la comunicación de datos de proceso (PDO). Se detiene la comunicación Mailbox (SDO). (Op è Init) Se detiene la comunicación de datos de proceso (PDO). Tab. 3.10 Transiciones de estado de la máquina de estado EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 45: Sync Manager
Mailbox send ç SDO EtherCAT Bus Sync manager 2 Sync channel 2 Process data output è RxPDO Sync manager 3 Process data input ç TxPDO Sync channel 3 Fig. 3.5 Configuración de la comunicación Sync Manager Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 46 Datos de proceso: objetos de datos de proceso RxPDO de recepción (Process data output) Slave è Master Datos de proceso: objetos de datos de proceso TxPDO transmitidos (Process data input) Tab. 3.14 Value range: Communication type sync manager Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 47 – – – – assignment Number of assigned PDOs UINT8 Tab. 3.18 0 Tab. 3.17 Objeto 1C11 Valor Descripción No se ha asignado ningún PDO Tab. 3.18 Value range: Number of assigned PDOs Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 48 PDO (RxPDO2) (FPC/FHPP+) PDO mapping object index UINT16 1602 1602 of assigned PDO (RxPDO3) (FHPP+) PDO mapping object index UINT16 1603 1603 of assigned PDO (RxPDO4) (FHPP+) Tab. 3.19 Objeto 1C12 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 49 PDO (TxPDO2) (FPC/FHPP+) PDO mapping object index UINT16 1A02 1A02 of assigned PDO (TxPDO3) (FHPP+) PDO mapping object index UINT16 1A03 1A03 of assigned PDO (TxPDO4) (FHPP+) Tab. 3.20 Objeto 1C13 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 50 Cycle time too small UINT16 – – Sync Error BOOL – – Tab. 3.22 Objeto 1C33 Valor Descripción Free Run: sin sincronización DC Sync0: sincronización con DC Sync0 Event Tab. 3.23 Value range: Synchronization type Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 51 Cycle time too small UINT16 – – Sync Error BOOL – – Tab. 3.24 Objeto 1C33 Valor Descripción Free Run: sin sincronización DC Sync0: sincronización con DC Sync0 Event Tab. 3.25 Value range: Synchronization type Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 52: Distributed Clocks Dc
Offset Offset Offset Ref Clock Ref Time Ref Time Ref Time Ref Time Ref Time Ref Time Ref Time 1) Datagrama de sincronización Fig. 3.6 Toplogía DC y sincronización de la red EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 53: Comunicación De Datos De Proceso
2.º mapeo PDO transmitido TxPDO2 (2 transmit PDO mapping) 1A01 3.º mapeo PDO transmitido TxPDO3 (3 transmit PDO mapping) 1A01 4.º mapeo PDO transmitido TxPDO4 (4 transmit PDO mapping) Tab. 3.26 Objetos para el mapeo PDO Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 54 CCON CCON CPOS CPOS REC_NR, número de frase (nominal) CDIR Reservado DEM_VAL1/PARA1, valor de referencia 1 Reservado DEM_VAL2/PARA2, valor de referencia 2 (destino) Tab. 3.28 Value range: … output object to be mapped Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 55 : 2.º mapeo PDO de recepción RxPDO2 (2 receive PDO mapping) Mediante el objeto se define el mapeo para el RxPDO2. El RxPDO2 transmite el Festo Parameter Channel (FPC) è Página 224 o los datos FHPP+ è Página 239. Index Name...
Página 56 FHPP+ byte 5 FHPP+ byte 13 FHPP+ byte 6 FHPP+ byte 14 FHPP+ byte 7 FHPP+ byte 15 FHPP+ byte 8 FHPP+ byte 16 Tab. 3.32 Value range: … output object to be mapped Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 57 FHPP+ byte 13 FHPP+ byte 21 FHPP+ byte 14 FHPP+ byte 22 FHPP+ byte 15 FHPP+ byte 23 FHPP+ byte 16 FHPP+ byte 24 Tab. 3.34 Value range: … output object to be mapped Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 58 Modo directo SCON SCON SPOS SPOS REC_NR, número de frase (efectivo) SDIR ACT_VAL1, valor efectivo 1 ACT_VAL1, posición efectiva ACT_VAL2, valor efectivo 2 Tab. 3.36 Value range: … output object to be mapped Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 59 : 2.º PDO mapeo TxPDO2 transmitido (2 transmit PDO mapping) Mediante el objeto se define el mapeo para el TxPDO2. El TxPDO2 transmite el Festo Parameter Channel (FPC) (predeterminado) è Página 224 o los datos FHPP+ è Página 239. Index...
Página 60 FHPP+ byte 5 FHPP+ byte 13 FHPP+ byte 6 FHPP+ byte 14 FHPP+ byte 7 FHPP+ byte 15 FHPP+ byte 8 FHPP+ byte 16 Tab. 3.40 Value range: … input object to be mapped Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 61 FHPP+ byte 13 FHPP+ byte 21 FHPP+ byte 14 FHPP+ byte 22 FHPP+ byte 15 FHPP+ byte 23 FHPP+ byte 16 FHPP+ byte 24 Tab. 3.42 Value range: … input object to be mapped Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 62: Comunicación Mailbox
– Orden de lectura: leer de forma acíclica los datos de parámetros (SDO upload) è Página 63 – Orden de escritura: describir de forma acíclica los datos de parámetros (SDO download) è Página – Transmisión de error SDO: transmitir código de error SDO controlado por evento è Página 65 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 63 Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la respuesta (upload ... response) del EMCA! Puede enviarse el siguiente requerimiento SDO (request) una vez que el EMCA ha respondido a la orden de lectura. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 64 Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la confirmación (download ... response) del EMCA! Puede enviarse el siguiente requerimiento SDO (request) una vez que el EMCA haya confirmado la orden de escritura. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 65 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide. 06 07 00 12 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga. 06 07 00 13 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 66 Los datos no se pueden transferir ni guardar en el equipo debido al estado actual del equipo 08 00 00 23 La generación dinámica del directorio de objetos ha fallado o ni hay disponible ningún directorio de objetos Tab. 3.45 SDO: código de error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 67 Se han eliminado todas las causas de error y se ha efectuado una confirmación de error è Página 126. Se envía el mensaje Emergency con el código de error 0000 (No error/Error reset). Tab. 3.47 Transiciones de estado error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 68 Device profile specific error: error específico del perfil de equipo Reservado, fijo = 0 Manufacturer specific error: error específico del fabricante 1) Bit = 0: sin errores; bit = 1: hay un error Tab. 3.49 Asignación de bits Error register Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 69 0x07 (Limit switch positive) 5442 Final de carrera negativo 0x08 (Limit switch negative) 5444 Recorrido de referencia 0x22 (Homing) 5520 Error de ejecución de la actualización del firmware 0x0C (Firmware update execution error) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 70 (EtherCAT connection with master control) 8101 Conexión EtherCAT sin control de nivel superior 0x51 (EtherCAT connection without master control) 8600 Supervisión de reposo 0x37 (Standstill monitoring) 8611 Error de seguimiento 0x2F (Following error) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 71 (Output stage temperature warning) FF12 Acceso al archivo de parámetros 0x38 (Parameter file access) FF13 Advertencia de seguimiento 0x39 (Trace warning) FF15 Método de recorrido de referencia no válido 0x3B (Homing method invalid) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 72 FF26 Bootloader error de memoria 0x4D (Bootloader memory error) FF27 Sobrecarga tensión de alimentación externa 24 V 0x4E (Overload 24V Outputs) FF28 Información de sistema 0x4F (System information) Tab. 3.50 Mensajes de error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 73 EtherCAT mit FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 74: Datos Del Equipo (Device Data)
Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 1008 Manufacturer device name VSTRING ro – 1) La cadena de caracteres ASCII depende del producto. Tab. 3.54 Objeto 1008 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 75 VSTRING ro – Tab. 3.58 version Tab. 3.57 Objeto 100A Valor Descripción Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Número de versión del software: cadena de caracteres ASCII, Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy 90 dígitos Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Tab. 3.58 Default value: Manufacturer software version Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 76 : objeto de identificación (Identity object) Mediante el objeto se obtienen las siguientes informaciones para la identificación del EMCA: – Código de registro Festo en el EtherCAT Technology Group (ETG) (Vendor ID) – Número de artículo de Festo (Product code) –...
Página 77: Cargar Y Guardar Conjuntos De Parámetros
El ciclo de memoria interno para memorizar los datos puede durar varios segundos. Durante este tiempo no se pueden procesar más SDO. Hasta que finalice el ciclo de memoria interno, los SDO que se envíen se contestarán con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 78: Configuración Del Participante Ethercat
3.12.1 Parametrización de la interfaz EtherCAT Mediante el Festo Configuration Tool (FCT) se pueden leer y parametrizar ajustes de la interfaz EtherCAT. El objetivo es configurar la interfaz EtherCAT mediante el Festo Configuration Tool (FCT) de modo que el EMCA pueda establecer una comunicación EtherCAT con un control EtherCAT.
Página 79: Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool (Fct)
EtherCAT mit FHPP 3.13 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) La primera puesta a punto del EMCA se realiza a través del Festo Configuration Tool (FCT) è Ayuda FCT del plugin EMCA. Nota Al activar el FCT en el mando del equipo, el software de dimensionado (FCT) aplica el control de nivel superior a través del EMCA.
Página 80: Configurar El Master Ethercat
Festo_Motion_FHPP.slr Omron Sysmac Studio Tab. 3.63 Módulos funcionales para FHPP Versión más actual de los módulos funcionales è www.festo.com/sp 3.14.3 Asignación de direcciones del EMCA El EMCA facilita los siguientes ajustes de asignación de direcciones: – Asignación de direcciones física –...
Página 81: Ethernet/Ip Mit Fhpp
En estos documentos se recogen los fundamentos generales y la implementación de EtherNet/IP en Common Industrial Protocols (CIP). Organización de usuarios: Más información sobre la organización de usuarios “ODVA (Open DeviceNet Vendor Asscociation)” è http://www.odva.org Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 82: Interfaz Ethernet/Ip Del Emca
El estado de EtherNet/IP se indica mediante los siguientes cuatro LED. Descripción Se muestran los siguientes estados EtherNet/IP: LINK/ACTIVITY, puerto 1 – Comunicación EtherNet/IP – Advertencias/fallos Más informaciones al respecto è Página 378 LINK/ACTIVITY, puerto 2 Tab. 4.1 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 83 Los cables EtherNet/IP son cables de 4 hilos de cobre blindados. La longitud de máxima permitida de los segmentos en el cableado de cobre es de 100 m. Utilice únicamente cableado específico para EtherNet/IP para uso industrial conforme a è EN 61784-5-3:2013-09 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 84: Configuración Del Participante Ethernet/Ip
“Descargar”, “Guardar” y “Reiniciar controlador”. 4.3.2 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. 4.3.3 Ajuste de la dirección IP...
Página 85 Asignación de direcciones estática con Festo Configuration Tool (FCT) Con el Festo Configuration Tool (FCT) es posible asignar los valores para “Dirección IP, máscara de subred y dirección de gateway” en el registro “Parámetros de funcionamiento” de la página “Bus de campo”.
Página 86: Configurar El Master Ethernet/Ip
La utilización de una herramienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. Hallará la versión más actual del archivo EDS en è www.festo.com/sp El modo en que se configura la red depende del software de configuración. Siga las indicaciones del fabricante del sistema de mando para registrar el archivo EDS del EMCA.
Página 87 EtherNet/IP mit FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 88: Modbus Tcp Con Fhpp
(2 bytes/palabra). Para el control, puede que sea necesario “darle la vuelta” a estos 2 bytes. Esto afecta a los comandos Modbus (Function code): 0x03, 0x10, 0x17 è Sección 5.3.4. Al emplearse los módulos ofrecidos por Festo, esta función ya la realiza el módulo correspondiente. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 89 Dirección (identificador Puede ignorarse – de unidad, ID esclavo) (p. ej. Poner a 0). è Sección 5.3.4 Function code – è Sección 5.3.4 9 ... Datos – Tab. 5.1 Estructura del telegrama Modbus Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 90: Interfaz Modbus Tcp Del Emca
– Comportamiento en la fase de arranque – Comportamiento en la fase de funcionamiento LED ERROR – Secuencia de identificación activa Más información al respecto è Página 372 LED OK Tab. 5.2 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 91 RC) Tab. 5.3 Interfaz Ethernet [X1]: asignación de contactos 5.1.3 Cableado Ethernet El cableado se efectúa con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5 o superior. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 92: Parametrización Participante Modbus Tcp
– “Servidor DHCP activo” (DHCP server active, ajuste de fábrica) – “Obtener automáticamente dirección IP” (Obtain an IP adress automatically) – “Emplear la siguiente dirección IP” (ajuste fijo de la dirección IP, de la máscara de subred y de la pasarela estándar) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 93 – Parámetro de control (lógica de habilitación) – Ajustes de red – Opciones de información (canal de parámetros) Tras la parametrización y el reinicio del EMCA, se puede configurar el maestro del Modbus è Sección 5.3. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 94: Configurar El Master Modbus
Omron Sysmac Studio FestoMotionFHPP_V14.al14 Siemens Steuerung Tab. 5.4 Módulos funcionales para FHPP Versión más actual de los módulos funcionales è www.festo.com/sp 5.3.3 Duración de ciclo Los datos son procesados por el EMCA en la duración de ciclo de hasta 5 ms. 5.3.4 Comandos Modbus y asignación de direcciones...
Página 95 El perfil de dispositivo FHPP ofrece una variada combinación de datos FHPP. En función de los datos FHPP estándar (FHPP), el canal de parámetros Festo (FPC) y los datos FHPP estándar ampliados (FHPP+), los valores Quantity of registers y el Byte count varían para los datos de proceso.
Página 96 Valores N.º de byte Error code 0x83 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 5.7 Leer datos de proceso, Function code 0x03 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 97 Valores N.º de byte Error code 0x90 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 5.8 Escribir datos de proceso, Function code 0x10 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 98 Valores N.º de byte Error code 0x97 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 5.9 Leer/escribir datos de proceso, Function code 0x17 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 99 Valores N.º de byte Error code 0x87 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 5.10 Leer número de fallo/estado, Function code 0x07 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 100: Leer Datos De Aparato, Function Code 0X2B (Read Device Identification)
Valores N.º de byte Error code 0xAB Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 5.11 Leer datos del dispositivo, Function code 0x2B Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 101 Modbus TCP con FHPP 5.3.11 Objetos de datos con comando Modbus “Leer identificación de dispositivo” Object ID Object Name Acceso Contenido Nombre fabricante “Festo SE & Co. KG” Básico 0x00 VendorName 0x01 Product Code Product Key (Código de 11 posiciones)
Página 102: Profinet Io Con Fhpp
PROFINET (PROcess Field Network) es el estándar abierto de Ethernet industrial de PROFIBUS y PROFINET International (PI). PROFINET está estandarizado en las normas IEC 61158 e IEC 61784. Organización para usuarios: Más información sobre la organización de usuarios “PROFIBUS y PROFINET International (PI)” è www.profibus.com Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 103: Interfaz Profinet Del Emca
El estado de PROFINET se indica mediante los siguientes cuatro LED. Descripción Se muestran los siguientes estados PROFINET: LINK/ACTIVITY, puerto 1 – Comunicación PROFINET – Advertencias/fallos Más información al respecto è Página 380 IDENT/STATE LINK/ACTIVITY, puerto 2 Tab. 6.1 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 104 Los cables PROFINET son cables de 4 hilos de cobre blindados. La ruta de transmisión máxima permitida entre los puntos finales de comunicación (PROFINET-End-to-End Link) en el cableado de cobre es de 100 m. Utilice únicamente cableado específico para PROFINET según la Conformance Class B è EN 61784-5-3 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 105: Comunicación Profinet
Es compatible RTC1 Comunicación no sincrónica dentro de una subred sí RTC2 Comunicación no sincrónica Comunicación sincrónica RTC3 Comunicación sincrónica sí RTC over UDP Comunicación UDP puenteada Tab. 6.4 Clases de tiempo real RTC Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 106 Manager (RM) y transmitir los paquetes MRP. En caso de un fallo de ramal el EMCA toma las nuevas especificaciones de ruta del RM y utiliza estas. El EMCA no puede desarrollar las funciones de un RM. Tab. 6.5 Protocolos compatibles Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 107: Configuración Del Participante Profinet
Se recomienda proceder de la manera siguiente: 1. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT). 2. Realizar los siguientes ajustes en el Festo Configuration Tool (FCT) en la página “Bus de campo”: – Configuración de red (dirección IP/máscara de subred/dirección gateway) –...
Página 108: Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool (Fct)
La configuración y parametrización se realiza mediante Festo Configuration Tool (FCT), página “Bus de campo”, registro “FHPP+ Editor”. Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) La primera puesta a punto del EMCA se realiza a través del Festo Configuration Tool (FCT) è Ayuda FCT del plugin EMCA. Nota Al activar el FCT en el mando del equipo, el software de dimensionado (FCT) aplica el control de nivel superior a través del EMCA.
Página 109 El EMCA se conecta al bus con esta configuración. Estos ajustes predeterminados corresponden a la especificación PROFINET (servicio AL “Reset communication parameters” (Reiniciar parámetros de comunicación)). Tab. 6.6 Memorización remanente de ajuste de red y nombre de equipo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 110: Función De Identificación Y Mantenimiento (I&M)
IM_VERSION (minor) 0x01 I&M 0, número de versión UINT8 secundaria V1.1 62…63 IM_SUPPORTED 0x001E Son compatibles I&M 1/2/3/4 16 Bit Array 1) V = versión homologada oficialmente Tab. 6.7 Bloque PROFINET I&M 0 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 111: Configuración Del Master Profinet
GSDML. Tipo Archivo GSDML-V…-FESTO-EMCA-PN-….XML EMCA-EC-...-PN con perfil de equipo “FHPP” Tab. 6.8 Archivo GSDML Hallará la versión más actual del archivo GSDML en è www.festo.com/sp El archivo GSDML es compatible con los siguientes idiomas: Idioma Tag XML Inglés PrimaryLanguage Alemán Language xml:lang=“de”...
Página 112: Diagnosis Por Canal
8 mensajes de diagnosis (error o advertencia) del EMCA. La parametrización de los mensajes de diagnosis se realiza en el Festo Configuration Tool (FCT), página “Gestión de errores è Página 381. Los mensajes de diagnosis aparecen de la siguiente manera en los parámetros del “Channel DiagnosisService”...
Página 113 PROFINET IO con FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 114: Comunicación Fhpp
– Datos FHPP+ è Página 239 para la transmisión de parámetros FHPP adicionales El canal de parámetros Festo (FPC) y los datos FHPP+ son una ampliación de los datos FHPP estándar y pueden utilizarse de forma opcional. En CANopen se accede opcionalmente a través de los objetos de datos de servicio SDO (Service data objects) a los parámetros de referencia FHPP (PNU) è...
Página 115 Estructura del mensaje FHPP La estructura del mensaje FHPP depende de la activación del canal de parámetros (FCP) en el editor FHPP+ del software de dimensionado Festo Configuration Tool (FCT). En CANopen el canal de parámetros (FPC) está siempre activo.
Página 116 FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 117: Datos Fhpp Estándar (Datos I/O)
SA6 Actuación TA11 secuencial negativa TA12 SA2 Tarea de posicionamien to activa SA3 Parada intermedia 1) La transición de estado T7 (fallo detectado) siempre tiene la máxima prioridad. Fig. 8.1 Máquina de estado FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 118 – Habilitación del regulador (CO/EC/EP/PN [X9.4]; DIO [X9.16]) (Parametrización de las señales de habilitación del controlador è PNU 128 o FCT) – Canal STO (STO1/STO2) [X6.4/X6.5] Más información al respecto è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus, EMCA-EC-SY-...” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 119 2) La transición de estado T7 (fallo detectado) siempre tiene la máxima prioridad. 3) Nota: la transición de estado T10 permite confirmar los fallos sin tener que desconectar el regulador. Tab. 8.1 Transiciones de estado “Establecer disponibilidad” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 120 Hay un referenciado. Iniciar tarea posicionamiento CPOS.HALT, B0 = 1 CPOS.START, B1 = 0 } 1 } CPOS = 0xx0.00P1 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 121 } CPOS = 01xx0.00P1 Borrar recorrido restante. CPOS.HALT, B0 = x CPOS.CLEAR, B6 = 0 } 1 } CPOS = 0Pxx.xxxx 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 122 “Pausa”. CPOS.HALT, B0 = 1 } 0 } CPOS = 0xxx.xxxN 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 8.2 Transiciones de estado “Funcionamiento habilitado” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 123: Estructura De Los Datos Fhpp Estándar (Datos I/O)
Canal de parámetros Datos FHPP+ (8 bytes) (máx. 16 bytes) (8 bytes) 10 11 12 13 14 15 16 CCON, CPOS, ... PNU…/archivo PNU… PNU... Tab. 8.4 Estructura del mensaje FHPP con parámetro FPC Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 124 è Página 133 Datos Byte de estado de estado SCON SPOS SDIR Valor Valor efectivo 2 (Datos I) efectivo 1 è Página 128 è Página è Página è Página è Página è Página 139 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 125 Big endian Registro PROFINET IO Palabra (MSB) (LSB) Palabra doble (MSB) (LSB) 1) LSB: Byte menos significativo (least significant byte) 2) MSB: Byte más significativo (most significant byte) Tab. 8.5 Secuencia de byte Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 126: Datos De Control Y Estado Fhpp
– Velocidad Byte de control 4 è Página 133 Modo de selección de frase Reservado Modo directo Valor Valor nominal 1 (bit 0 … 7), parámetro complementario del modo de funcionamiento nomi nal 1 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 127 Byte 6 Byte 7 Byte 8 nomi Valor nominal 2 (bit 0 … 31), valor destino del modo de funcionamiento nal 2 Tab. 8.6 Cuadro general de asignación de los bytes de control Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 128 VLIM COM2 COM1 – Alcanzado Alcanzado – Acuse de recibo Absoluto/ función límite límite de modo de control relativo se ejecuta de carrera velocidad – Posición – Momento de fuerza/de giro – Velocidad Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 129 Valor efectivo de posición (bit 0 … 31) Modo directo Valor Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 efec Valor efectivo 2 (bit 0 … 31) tivo 2 Tab. 8.7 Cuadro general de asignación de los bytes de estado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 130: Descripción: Bytes De Control
EMCA è Página 154. LOCK acceso FCT Access = 1: El Festo Configuration Tool (FCT) no puede recibir el mando del equipo. FCT solo puede vigilar el EMCA. = 0: El Festo Configuration Tool (FCT) puede recibir el mando del equipo para modificar parámetros o controlar entradas.
Página 131 Borar el recorrido restante y finalizar la tarea de posicionamiento actual. El EMCA cambia a continuación el estado FHPP “Preparado (SA1)” è Página 117. – – = 0: Reservado Tab. 8.9 Byte de control 2 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 132 = 1: Control de carrera está inactivo. = 0: Control de carrera está activo. – – = 0: Reservado Función Function = 0: Reservado FUNC Tab. 8.11 Byte de control 3 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 133 Modo de fuerza/momento de giro (CDIR.COM1/2) Momento Torque Momento de giro [0 … 100 % del “Valor básico de fuerza (PNU 555)”] è Página 298 de giro Tab. 8.13 Bytes de control 5 … 8 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 134: Descripción: Bytes De Estado
Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP OPM1 de modo Operating N.° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento Mode Modo de selección de frase OPM2 funcionamiento Modo directo Reservado Reservado Tab. 8.14 Byte de estado 1 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 135 El eje no está tras MC en la ventana de tolerancia. Accionamiento Axis = 1: Punto de referencia disponible. No hay que referenciado Referenced ejecutar el referenciado. = 0: Hay que ejecutar el referenciado. Tab. 8.15 Byte de estado 2 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 136 No se ha alcanzado valor límite de carrera. – – = 0: Reservado Acuse Function = 0: Reservado FUNC de recibo Feedback de función Tab. 8.17 Byte de estado 3 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 137 No se ha alcanzado valor límite de carrera. – – = 0: Reservado Acuse Function = 0: Reservado FUNC de recibo Feedback de función Tab. 8.18 Byte de estado 4 – modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 138 Valor efectivo secundario de fuerza (PNU 523.7 = 1) de giro (ajuste de fábrica): Momento de giro [… % del “Valor básico de fuerza (PNU 555)”] è Página 298 Tab. 8.19 Byte de estado 4 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 139 Valor efectivo principal de fuerza (PNU 523.8 = 1): de giro Momento de giro [… % del “Valor básico de fuerza (PNU 555)”] è Página 298 Tab. 8.21 Bytes de estado 5 … 8 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 140 Datos FHPP estándar (datos I/O) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 141: Sistema De Referencia De Medida
“Inversión de polaridad” (PNU 1000). Para aplicaciones específicas la adaptación p. ej. del tipo de eje utilizado (p. ej. accionamiento por husillo) puede depender de la posición de montaje del EMCA en el eje lineal y del reductor utilizado. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 142 Zona de trabajo útil del accionamiento (carrera de trabajo) 1) Si un eje está configurado con zona de trabajo ilimitada, no se pueden parametrizar posiciones finales por software. Tab. 9.1 Sistema de medida para accionamientos lineales Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 143 Zona de trabajo útil del accionamiento (margen de posicionamiento) 1) Si un eje está configurado con zona de trabajo ilimitada, no se pueden parametrizar posiciones finales por software. Tab. 9.2 Sistema de medida para accionamientos rotativos Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 144 11 , 12 , 13 , 14 , 29 , 2A Más información para determinar el comportamiento è Gestión de errores FCT. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 145: Incrementos
Los exponentes para posición, velocidad, aceleración (y deceleración) y impulso de salida son para aplicaciones específicas, y se determinan durante la configuración del accionamiento del EMCA en el Festo Configuration Tool (FCT). Las unidades del proyecto mostradas tienen el valor de una unidad de interfaz [SINC…].
Página 146 10ª potencia (PNU 600) = -7 Unidad básica (PNU 601, valor = 0x01) = metros Cálculo: – 1 SINC: 1 * 10 m = 0,1μm – 10.000 SINC: 10.000 * 10 m = 1 mm Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 147: Parámetros Para La Determinación De Posición
Parámetros FHPP: factores de inversión La relación de reducción y las constantes de avance se determinan automáticamente en el Festo Configuration Tool (FCT) al configurar el accionamiento. La inversión del sentido puede configurarse opcionalmente en el Festo Configuration Tool (FCT) en los datos de aplicación.
Página 148 Sistema de referencia de medida Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 149: Controlar A Través De Fhpp
Controlar a través de FHPP Controlar a través de FHPP Para el funcionamiento del EMCA el perfil de equipo “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)” tiene disponibles los siguientes modos de funcionamiento. Modo de funcionamiento Descripción Página Modo de referencia –...
Página 150 (CCON.OPM1, B6 = 1/CCON.OPM2, B7 = 0) Modo de posicionado (CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/0) Modo de velocidad (CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/1) Modo de fuerza/momento de giro (CDIR.COM1/2, B1/2 = 1/0) Fig. 10.1 Cuadro general: modos de funcionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 151: Crear Disponibilidad Para Funcionar
(= 24 V) o se emitirá el error “FCT: 34 ”. El error puede confirmarse tras su eliminación. 2) Parametrización de la habilitación del regulador è PNU 128 o FCT Fig. 10.2 Diagrama: crear disponibilidad para funcionar Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 152 -> PNU 128 o FCT) y canales de entrada STO1/STO2 [X6.4/X6.5] = 24 V 3) Al habilitar el accionamiento el freno se suelta automáticamente. 4) Requisito: el accionamiento está referenciado. Tab. 10.2 Crear disponibilidad para funcionar Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 153: Recorrido/Tarea De Posicionamiento Finalizada
1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 10.4 Cancelar modo de referenciado, accionamiento secuencial por pulsación, de selección de frase o modo directo con “Parada” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 154: Control De Nivel Superior Y Protección De Acceso
10.3.1 Control de nivel superior a través del EMCA Diagrama: control de nivel superior a través del EMCA El diagrama muestra la transferencia del control de nivel superior entre el control y el Festo Configuration Tool (FCT). Power ON EMCA Control de nivel superior FCT (SCON.FCT/MMI, B5)
Página 155: Funcionamiento De Referencia
Más información al respecto è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus, EMCA-EC-SY-...”. Posiciones finales por software Las posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de referencia y se vuelven a activar tras un recorrido de referencia válido. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 156: Parámetros Fhpp: Recorrido De Referencia
Momento de giro máx. (hasta la detección de tope) 159, 308 1016 Límite de velocidad de detección de tope 159, 308 1017 Tiempo de amortiguación de detección de tope 159, 309 Tab. 10.5 Parámetros FHPP para el modo de referencia Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 157: Controlar Modo De Referencia
2) El bit de control “Inicio de recorrido de referencia” CPOS.HOM, B2 solo puede restablecerse cuando está activado el bit de estado “Confirmación de inicio” SPOSACK, B1. Tab. 10.6 Controlar recorrido de referencia Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 158: Diagrama: Recorrido De Referencia A Interruptor De Referencia/De Final De Carrera
Confirmación de inicio (SPOS.ACK, B1) Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) Accionamiento referenciado (SPOS.REF, B7) Fig. 10.4 Diagrama: recorrido de referencia a interruptor de referencia/de final de carrera en sentido positivo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 159: Diagrama: Recorrido De Referencia A Un Tope
(CPOS.HOM, B2) Confirmación de inicio (SPOS.ACK, B1) Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) Accionamiento referenciado (SPOS.REF, B7) Fig. 10.5 Diagrama: recorrido de referencia a un tope en sentido positivo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 160: Métodos De Recorrido De Referencia
Interruptor de referencia con índice Positivo (07) Negativo (11) 1) Los métodos de recorrido de referencia se orientan en el perfil de equipo CANopen CiA 402 V 3.0. Tab. 10.7 Métodos de recorrido de referencia Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 161 2. Opcional: recorrido al punto cero del eje. Sentido positivo (método 22 ; 34) Sentido: negativo (método 21 ; 33) Índice Índice Tab. 10.9 Método recorrido de referencia – recorrido de referencia a índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 162 (p. ej. a causa de fricción estática) existe el riesgo de que el accionamiento se pare y de que el controlador detecte, erróneamente, un tope. Nota Para recorrido de referencia hasta un tope: • Reducir la velocidad de búsqueda para proteger los topes delicados. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 163 2) En este método de recorrido de referencia siempre está activa la opción “Recorrido al punto cero del eje”. Tab. 10.10 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a un tope Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 164 Sentido: negativo (método 11 ; 17) Final de carrera negativo Final de carrera positivo Tab. 10.11 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia al interruptor de final de carrera sin índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 165 Sentido: negativo (método 01 ; 01) Final de carrera negativo Final de carrera positivo Índice Índice Tab. 10.12 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia al interruptor de final de carrera con índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 166 Sentido positivo (método 17 ; 23) Sentido: negativo (método 1B ; 27) Interruptor de referencia Interruptor de referencia Tab. 10.13 Método de recorrido de referencia - recorrido de referencia hacia el interruptor de referencia sin índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 167 ; 7) Sentido: negativo (método 0B ; 11) Interruptor de referencia Interruptor de referencia Índice Índice Tab. 10.14 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia hacia el interruptor de referencia con índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 168: Accionamiento Secuencial Por Pulsación
170, 295 Aceleración/deceleración 170, 295 Duración fase 1 170, 295 Ventana de mensaje error de seguimiento 170, 295 Retardo de respuesta error de seguimiento Tab. 10.15 Parámetros FHP para el accionamiento secuencial por pulsación Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 169: Controlar Accionamiento Secuencial Por Pulsación
Tab. 10.16 Controlar recorrido por actuación secuencial (desplazar por ejemplo en sentido positivo) Nota Si ambas señales de actuación secuencial están activas simultáneamente “Actuación secuencial positiva” (CPOS.JOGP) o “Actuación secuencial negativa” (CPOS.JOGN), se ejecuta la señal que se haya establecido primero. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 170: Diagrama: Accionamiento Secuencial Por Pulsación
Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) 1) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 214 Fig. 10.6 Diagrama: accionamiento secuencial por pulsación (ejemplo con “Actuación secuencial positiva”) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 171: Modo Teach-In
Comparador de posición, máx. (valor límite superior) PNU 431 1) El número de frase deseado debe parametrizarse en el parámetro “Número de frase nominal” (PNU 400.1). Tab. 10.18 Cuadro general de los destinos de teach-in Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 172: Controlar Modo Teach-In
= 0000.010x estado 2 8.3 Guardar valor Guardar datos PNU 127.2 B = 1 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 10.19 Controlar modo teach-in Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 173: Diagrama: Modo Teach-In
– Para que los valores programados por teach-in se guarden a prueba de fallo de red como todos los parámetros escritos, estos se tienen que guardar de forma permanente mediante la escritura de PNU 127.2 con el valor 1. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 174: Modo De Selección De Frase
Número de frase (efectivo) FHPP-Standard (Byte de estado 3) Datos de estado (SCON/SPOS/RSB/posición efectiva) (Byte de estado 1/2/4/5 … 8) Fig. 10.8 Cuadro general: intercambio de datos en el modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 175: Parámetros Fhpp: Modo De Selección De Frase
Condiciones de arranque Condiciones de arranque P/V/F Servopilotaje del momento Factor de servopilotaje del momento P/V/F 1) P = modo de posicionado; V = modo de velocidad; F = modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 176 Comparador de tiempo, máx. P/V/F 1) P = modo de posicionado; V = modo de velocidad; F = modo de fuerza/momento de giro Tab. 10.20 Parámetros FHPP para el modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 177: Control Del Modo De Selección De Frase
– 10.1 Interrumpir tarea de posicionamiento con “Parada” è Página 153 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento, R = especificación del número de frase 2) Valor efectivo actual. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 178 = 00x0.00P1 = 0000.0011 Paso siguiente: – 8.3 Tarea de posicionamiento activa è Tab. 10.21 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 10.22 Controlar parada intermedia Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 179: Tarea De Posicionamiento Activa
– 8. Controlar funcionamiento è Página 152 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento Tab. 10.24 Limitación de carrera alcanzada Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 180: Diagrama: Iniciar Y Detener Frase
“Confirmación de inicio = 1”, puede detiene con deceleración Quick Stop establecer “Iniciar tarea (PNU 1029). de posicionamiento” en 0. El EMCA reacciona con un flanco descendente en “Confirmación de inicio”. Fig. 10.9 Diagrama: iniciar y detener frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 181: Diagrama: Interrumpir Y Continuar Frase De Posicionamiento Con Pausa (Parada Intermedia)
Con el flanco ascendente “Iniciar tarea con “Pausa” = 0 (deceleración (PNU 408)). de posicionamiento” se continúa la En este estado permanece “Motion frase “N”. Complete” = 0. Fig. 10.10 Diagrama: interrumpir y continuar frase de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 182: Diagrama: Interrumpir Frase De Posicionamiento Con Pausa Y Borrar Recorrido Restante
(Byte de estado 3) Interrumpir frase de posicionamiento con Iniciar nueva frase “N + 1” Pausa Destino alcanzado Borrar recorrido restante Fig. 10.11 Diagrama: interrumpir frase de posicionamiento y borrar recorrido restante Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 183 3) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 214 4) Acuse de recibo: byte de estado “Alcanzado límite de velocidad” (RSB.VLIM, B4). 5) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 212 Fig. 10.12 Diagrama: posicionamiento punto a punto Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 184 1) Más informaciones sobre control de carrera è Página 191 2) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 214 3) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 212 Fig. 10.13 Diagrama: modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 185: Diagrama: Modo De Fuerza/Momento De Giro
1) Más informaciones sobre control de carrera è Página 191 2) Acuse de recibo: byte de estado “Alcanzado límite de velocidad” (RSB.VLIM, B4). 3) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 212 Fig. 10.14 Diagrama: modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 186: Encadenamiento De Frase
Comparador de tiempo P/V/F 1) P = modo de posicionado; V = modo de velocidad; F = modo de fuerza/momento de giro Tab. 10.25 Parámetros FHPP para el modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 187 Conmutación progresiva de frases está activa – – Conmutación progresiva de frases está bloqueada 1) Solo puede utilizarse con FCT con fines de prueba. Tab. 10.26 Condiciones de conmutación progresiva para encadenamiento de frases automático Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 188: Controlar Encadenamiento De Frases
8. Controlar funcionamiento è Página 152 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento Tab. 10.27 Controlar encadenamiento de frases Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 189: Diagrama: Encadenamiento De Frases
(Byte de estado 3) 1) dependiendo del parámetro “MC en conmutación progresiva de frases (PNU 425)”: bit = 1: MC visible, bit = 0: MC no visible Fig. 10.15 Diagrama: encadenamiento de frases Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 190: Diagrama: Encadenamiento De Frases Con Velocidad Final
Confirmación de inicio (SPOS.ACK, B1) Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) Número de frase efectivo N + 1 (Byte de estado 3) Fig. 10.16 Diagrama: encadenamiento de frases con velocidad final Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 191: Control De Carrera
Posición actual 310.1 Velocidad actual Byte de control de frase 1 – Bit 5: control de carrera Límite de carrera 1029 Deceleración Quick Stop Tab. 10.28 Parámetros FHPP para el control de carrera Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 192 Velocidad actual (PNU 310.1) Deceleración Quick Stop (PNU 1029) Alcanzado valor límite de carrera (RSB.XLIM, B5) Motion Complete (SPOS.MC, B2) Fig. 10.17 Diagrama: control de carrera – ejemplo modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 193: Modo Directo
(Byte de estado 1) Valor efectivo 1/valor efectivo 2 FHPP-Standard (Byte de estado 4/5 … 8) Datos de estado (SCON/SPOS/SDIR) (Byte de estado 1 … 3) Fig. 10.18 Cuadro general: intercambio de datos en modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 194: Parámetros Fhpp: Modo Directo
1) P = modo de posicionado; V = modo de velocidad; F = modo de fuerza/momento de giro 2) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor básico para obtener el valor nominal definitivo. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 195 2) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor básico para obtener el valor nominal definitivo. Tab. 10.29 Parámetros FHPP para el modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 196: Controlar Modo Directo
5 ... 8 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento, R = valor de referencia 2) Valor efectivo actual. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 197 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento, R = valor de referencia 2) Valor efectivo actual. Tab. 10.30 Controlar modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 198 – 8.1 Preparar inicio “Tarea de posicionamiento” (TA1) è Tab. 10.30 – 8. Controlar modo de funcionamiento è Página 152 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 10.32 Borrar recorrido restante Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 199: Limitación De Carrera Alcanzada
– 8. Controlar modo de funcionamiento è Página 152 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento Tab. 10.33 Limitación de carrera alcanzada Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 200: Diagrama: Iniciar Y Detener Tarea De Posicionamiento
Quick Stop “Iniciar tarea de posicionamiento” en 0. (PNU 1029). El EMCA reacciona con un flanco descendente en “Confirmación de inicio”. Fig. 10.19 Diagrama: iniciar y detener tarea de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 201 “Pausa” = 0 (deceleración (PNU 542)). de posicionamiento” se continúa la tarea En este estado permanece “Motion de posicionamiento “N”. Complete” = 0. Fig. 10.20 Diagrama: interrumpir y continuar tarea de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 202: Diagrama: Interrumpir Tarea De Posicionamiento Con Pausa Y Borrar Recorrido Restante
(Byte de estado 5 … 8) Interrumpir tarea de posicionamiento Iniciar nueva tarea de posicionamiento con Pausa “N + 1” Borrar recorrido restante Posición de destino alcanzada Fig. 10.21 Diagrama: interrumpir tarea de posicionamiento y borrar recorrido restante Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 203: Diagrama: Modo De Posicionado (Posicionamiento Punto A Punto)
3) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 214 4) Acuse de recibo: alcanzado límite de velocidad (SDIR.VLIM, B4). 5) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 212 Fig. 10.22 Diagrama: posicionamiento punto a punto Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 204: Diagrama: Modo De Velocidad
1) Más informaciones sobre control de carrera è Página 207 2) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 214 3) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 212 Fig. 10.23 Diagrama: modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 205 1) Más informaciones sobre control de carrera è Página 207 2) Acuse de recibo: alcanzado límite de velocidad (SDIR.VLIM, B4). 3) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 212 Fig. 10.24 Diagrama: modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 206: Diagrama: Velocidad Final
(CPOS.START, B1) Confirmación de inicio (SPOS.ACK, B1) Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) Posición efectiva (Byte de estado 5 … 8, valor efectivo 2) Fig. 10.25 Diagrama: velocidad final Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 207 Velocidad actual Limitación de carrera Limitación de carrera 1029 Deceleración Quick Stop 1) F = modo de fuerza/momento de giro, V = modo de velocidad Tab. 10.34 Parámetros FHPP para el control de carrera Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 208 Velocidad actual (PNU 310.1) Deceleración Quick Stop (PNU 1029) Alcanzado valor límite de carrera (SDIR.XLIM, B5) Motion Complete (SPOS.MC, B2) Fig. 10.26 Diagrama: control de carrera – ejemplo modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 209: Medición Flotante (Muestreo De Posiciones)
Parámetros del muestreo de posiciones (medición flotante) Página Valor de posición [SINC] con flanco ascendente 350.1 Valor de posición [SINC] con flanco descendente 351.1 Modo de muestreo 352.1 Tab. 10.35 Parámetros de la medición flotante Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 210 Controlar a través de FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 211: Supervisión Del Comportamiento Del Accionamiento
(Comparator) p. ej. para el control de la ejecución frase a frase o cualquier otra acción a través de una unidad de control de nivel superior Tab. 11.1 Mensajes Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 212: Motion Complete
Tiempo de amortiguación destino alcanzado Modo de fuerza/momento de giro 301.1 Fuerza actual Valor nominal de fuerza Ventana de mensaje fuerza alcanzada 1023 Tiempo de amortiguación destino alcanzado Tab. 11.2 Parámetros FHPP: Motion Complete Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 213 Posición actual (PNU 300.1) Tiempo de amortiguación destino alcanzado (PNU 1023) Motion Complete (SPOS.MC, B2) 1) Modo directo 2) Modo de selección de frase Fig. 11.1 Diagrama: Motion Complete – ejemplo modo de posicionado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 214: Error De Seguimiento
Ventana de mensaje error de seguimiento Retardo de respuesta error de seguimiento 1) D = modo directo, R = modo de selección de frase Tab. 11.3 Parámetros FHPP para el error de seguimiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 215 (CPOS.START, B2) Retardo de respuesta error de seguimiento (PNU 1045) Error de seguimiento Mensaje 2F Fig. 11.2 Diagrama: error de seguimiento – ejemplo modo de posicionado en el modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 216: Supervisión De Reposo
Para la supervisión de reposo hay disponibles los siguientes parámetros FHPP. Nombre Página 1040 Posición nominal 1041 Posición actual 1042 Ventana de mensaje reposo 1043 Retardo de respuesta reposo Tab. 11.4 Parámetros FHPP para la supervisión de reposo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 217 Tiempo de amortiguación destino alcanzado (PNU 1023) Motion Complete (SPOS.MC, B2) Retardo de respuesta reposo (PNU 1043) Supervisión de reposo (SPOS.STILL, B6) Fig. 11.3 Diagrama: supervisión de reposo – ejemplo modo de posicionado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 218: Comparadores
Los límites se especifican entre -1000 y +1000 % referidos al valor básico de fuerza momentos (PNU 555). El mensaje se activa cuando el valor efectivo para el tiempo parametrizado se encuentra dentro de la ventana. Tab. 11.5 Comparadores Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 219 Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación Comparador de fuerza, mín. Comparador de fuerza, máx. Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación Comparador de tiempo, mín. Comparador de tiempo, máx. Tab. 11.6 Parámetros para los comparadores Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 220: Funciones De Seguridad
En aplicaciones en las que no se necesita ninguna resistencia de frenado, este mensaje de diagnóstico puede clasificarse como información (è Tab. F.8.). En ese caso el mensaje de diagnóstico no tiene ningún efecto externo. Tab. 11.7 Funciones de seguridad Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 221 Nota El control I t ofrece una protección adicional para el sensor de temperatura cuando p. ej. en reposo fluyen corrientes monofásicas elevadas o al referenciar el tope no se detecta el tope. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 222 ” Confirmación de error:  95 % Störung quittieren (CCON.RESET, B3) 1) La desactivación de la advertencia se realiza siempre 5 % por debajo del valor umbral I Fig. 11.4 Diagrama: control I Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 223 Supervisión del comportamiento del accionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 224: Festo Parameter Channel (Fpc)
(PNU) o archivos de parámetros. Dependiendo de la interfaz de control están asignados de forma fija en el mensaje FHPP para el canal de parámetros Festo (FPC) otros 8 bytes “Datos de control y datos de estado” son configurables de forma adicional.
Página 225: Canal De Parámetros Ampliado Festo (Efpc)
Festo Parameter Channel (FPC) Canal de parámetros ampliado Festo (EFPC) El canal de parámetros ampliado EFPC Festo permite la transmisión automática de parámetros y grandes cantidades de datos en forma de un archivo de parámetros. Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponibles para algunos controles seleccionados en è...
Página 226: Transmisión Parámetros Fhhp (Pnu)
El pedido no es ejecutable con código del error (la transmisión de parámetro o de archivo de parámetros no es posible actualmente). Tab. A.6 Identificador de pedido (Req-ID) e identificador de respuesta (Res-ID) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 227 El pedido no se puede ejecutar en el estado de funcionamiento. 0x65 Festo: ReqID no es compatible. 0x66 Festo: el parámetro es WriteOnly. Tab. A.7 Códigos de error en la transmisión de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 228: Transmisión De Archivo De Parámetros
Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponibles para algunos controles seleccionados en è www.festo.com/sp. Las tablas siguientes muestran la estructura del canal de parámetros ampliado (EFPC) para la transmisión del archivo de parámetros.
Página 229 Ningún dato de datos xxxxx Error Ningún dato o código de error 1) El número de secuencia empieza con 0 y con cada transmisión se incrementa 1. Tab. A.10 Bits de control o estado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 230 Byte 4 Byte 3 Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5 Tab. A.11 Rotación de los datos útiles El tamaño del archivo de parámetros transmitido está en el byte 3 y byte 4. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 231 Una parada, el envío de “sin pedido” o un mensaje de error se puede escribir en cualquier momento en los bits de control e interrumpe la carga o la descarga. Al hacerlo no tiene lugar ninguna comprobación del número de secuencia. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 232: Ejemplos De Transmisión Del Archivo De Parámetros
FPCC = 0100 0100 ID de paquete = 000 00001 Ningún dato Envío finalizado FPCS = 0100 0011 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Fig. A.3 Secuencia de la carga del archivo de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 233 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Parámetros guardados FPCS = 0100 0011 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Fig. A.4 Secuencia de la descarga de un archivo de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 234 ID de paquete = 011 00011 Datos = Código de error Confirmar error FPCS = 0100 0011 ID de paquete = 011 00011 Ningún dato Fig. A.5 Error en la carga de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 235 Festo: ReqID no es compatible Fig. A.7 El error FPCC no es compatible El valor en el que se encuentra FPCC no se puede evaluar. La Request-ID contenida en el FPCC no es compatible. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 236 El error EFPC está bloqueado Durante una transmisión de parámetros activa, algunas funciones están bloqueadas, p. ej. durante una carga no es posible cambiar a descarga y viceversa, sin que el control haya detenido previamente la transmisión. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 237 Tab. A.13 Códigos de error en la transmisión de archivo de parámetros – tipo de error 2 Los errores se diferencian por el efecto que tienen en la transmisión è Tab. A.14: Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 238 En caso de errores que provocan la interrupción de la transmisión, se escribe el código del error 0x27 en la memoria de diagnosis. A continuación, el error se tiene que validar a través de la función de control “Reset Fault” con el FCT. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 239: Datos Fhpp
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Datos FHPP estándar Datos FHPP+ (8 bytes) (máx. 24 bytes) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Tab. B.2 24 bytes datos FHPP+ Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 240: Parámetros Fhpp (Pnu)
1000 … 1099 Todos los parámetros específicos del eje para accionamientos accionamientos eléctricos, p. ej. relación eléctricos 1 de reducción, constante de avance, parámetros de recorrido de referencia. Tab. C.1 Estructura de parámetros FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 241: Cuadro General: Parámetros Fhpp
Estado de telegrama de recepción FHPP uint32 (FHPP receive telegram state) (202A Estado de telegrama de respuesta FHPP uint32 (FHPP responsed telegram state) (202B 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.2 Datos FHPP+ Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 242 Control de la memoria de datos 1 … 4 uint32 (Data memory control) (207F Señales de habilitación del controlador uint8 (Controller enable signals) (2080 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.3 Datos del equipo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 243 1 … 255 uint16 (Error reaction 1) (20F2 Tratamiento de fallos 1 1 … 255 uint16 (Malfunction handling 1) (20F6 Estado de seguridad uint8 (Safety state) (2118 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.4 Diagnosis Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 244 (Sample position, rising edge) (215E Sample Position, flanco descendente int32 (Sample position, falling edge) (215F Modo de funcionamiento muestreo uint8 (Sample mode) (2160 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.5 Datos de proceso Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 245 Desviación máx. de regulación 1 … 64 int32 (Max. control deviation) (21A8 MC con conmutación progresiva de frases 1 … 64 uint8 (MC visible during record sequence) (21A9 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 246 Valor nominal de la velocidad 1 … 64 int32 (Setpoint value velocity) (21B9 Valor nominal de fuerza 1 … 64 int16 (Setpoint value force) (21BA 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.6 Lista de frases Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 247 Duración fase 1 uint16 (Time phase 1) (2216 Ventana de mensaje error de seguimiento int32 (Following error window) (221A Retardo de respuesta error de seguimiento uint16 (Following error timeout) (221B 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 248 Ventana de mensaje velocidad alcanzada (Velocity target int32 window) (2231 Limitación de carrera int32 (Stroke limit) (2236 Ventana de mensaje desviación de regulación de velocidad int32 (Velocity difference error window) (2238 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 249 (Force comparator window time) (2251 Comparador de tiempo, mín. uint32 (Time comparator minimum) (2252 Comparador de tiempo, máx. uint32 (Time comparator maximum) (2253 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.7 Datos del proyecto Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 250 Aceleración/deceleración 1013 int32 (Acceleration/Deceleration) (23F5 Momento de giro máx. 1015 int16 (Max. torque) (23F7 Límite de velocidad de detección de tope 1016 int32 (Velocity threshold block detection) (23F8 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 251 (2406 Corriente máx. 1034 int32 (Max. current) (240A Corriente nominal del motor 1035 int32 (Motor rated current) (240B Momento nominal del motor 1036 int32 (Motor rated torque) (240C 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 252 (2429 Temperatura actual del paso de salida 1066 int8 (Actual temperature output stage) (242A Temperatura máx./mín. paso de salida 1068 1, 2 int8 (Min./max. Temperature output stage) (242C 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 253 Corrientes de fase actuales 1075 1 … 3 int32 (Actual phase current) (2433 Servopilotaje del momento 1080 uint16 (Torque feed forward control) (2438 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.9 Parámetros del eje: accionamientos eléctricos 1 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 254: Descripción: Parámetros Fhpp
Valores con signo (8, 16, 32 bits) – int8: −128 … 127 – int16: −32.768 … 32.767 – int32: −2.147.483.648 … 2.147.483.647 Caracteres (8 bits) – char: 0 … 255 (ASCII) Fig. C.1 Representación de las entradas de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 255 2.º PNU (2nd PNU) 2.º PNU transmitido: Valor: 0x00010002 (PNU 2.1) Subíndice 3 … 10 3.º … 10.º PNU (3rd … 10th PNU) 3.º … 10.º PNU transmitido: PNU indistinto Tab. C.10 PNU 40 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 256 2.º PNU (2nd PNU) 2.º PNU transmitido: Valor: 0x00010002 (PNU 2.1) Subíndice 3 … 10 3.º … 10.º PNU (3rd … 10th PNU) 3.º … 10.º PNU transmitido: PNU indistinto Tab. C.11 PNU 41 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 257 Entrada de 16/32 bits empieza en una dirección impar. 30 … 31 0 Reservado Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0 Tab. C.13 PNU 43 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 258 Lectura de la versión de FHPP. El número de versión de FHPP del equipo se compone de 4 cifras (p. ej. “xxyy”). Formato (16 bits, BCD) Cifras Significado Número de versión principal Número de versión secundaria Tab. C.16 PNU 102 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 259 Tipo de datos: Acceso: ro uint16 Lectura de la versión de FCT necesaria para el manejo del firmware. El número de versión mínimo del Festo Configuration Tool (FCT) se compone de 4 cifras (p. ej. “xxyy”). Formato (16 bits, BCD) Cifras Significado Número de versión principal...
Página 260 Freno del motor Valor Significado 0x01 (1) Sin freno 0x02 (2) Con freno Subíndice 7 Panel de control (Control panel) Panel de control Valor Significado 0x01 (1) Sin panel de control Tab. C.19 PNU 115 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 261 Clase: Array Tipo de datos: Acceso: ro char Lectura del nombre del fabricante del accionamiento (ASCII, 7 bits). Fijo: “Festo SE & Co. KG” Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Tab. C.22 PNU 122 PNU 123 Dirección HTTP del fabricante (HTTP drive catalog address)
Página 262 – Canales de entrada (STO1/STO2) [X6.4/5] = 24 V Valor Significado SCON.FCT/MMI 0x00 (0) El Festo Configuration Tool (FCT) tiene el control de nivel superior 0x01 (1) El bus de campo tiene el control de nivel superior Ajuste previo después de Power ON o reiniciar el controlador (FCT).
Página 263 Communication Control Enable Entrada digital + Communication Control Enable Communication Control Enable: P. ej. habilitación del controlador a través de bus de campo con CCON.ENABLE o habilitación de FCT Tab. C.27 PNU 128 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 264 Subíndice 2 Evento 2 (Event 2) 2.º mensaje de diagnóstico memorizado Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200) 3.º …200.º mensaje de diagnóstico memorizado Tab. C.29 PNU 201 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 265 Información adicional del 2.º mensaje de diagnóstico memorizado Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200) Información adicional del 3.º … 200.º mensaje de diagnóstico memorizado Tab. C.31 PNU 203 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 266 Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: ro uint16 Lectura del fallo activo con la prioridad más alta. Cuando no hay ningún fallo se emite 0xFFFF (65535). Tab. C.33 PNU 205 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 267 250 kbit/s 0x04 (4) 125 kbit/s 0x05 (5) 100 kbit/s 0x06 (6) 50 kbit/s 0x07 (7) 20 kbit/s Subíndice 4 Número de nodo (Node-ID) Número de nodo actual de bus CAN (1 … 127). Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 268 Números de diagnosis 0 … 31 Subíndice 2 1.ª entrada (1st Entry) Números de diagnosis 32 … 63 Subíndice 32 31.ª entrada (31th Entry) Números de diagnosis 992 … 1023 Tab. C.35 PNU 220 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 269 El fallo aún está activo, se puede borrar solo después de la eliminación de fallos. 0x02 (2) El fallo se puede validar inmediatamente. 0xFF (255) No hay ningún fallo. Tab. C.37 PNU 230 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 270 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subíndice Número de fallo 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254) 3 … 255 Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. C.38 PNU 234 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 271 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subíndice Número de fallo 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254) 3 … 255 Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. C.40 PNU 242 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 272 Solo si bit1 = 1, puede cambiarse al estado “Preparado (SA 1)” de la máquina de estado FHPP. 1) Parametrización de la habilitación del controlador a través de è PNU 128 o FCT Tab. C.42 PNU 280 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 273 Valor nominal actual (Actual setpoint value) Valor nominal actual del regulador de fuerza. Subíndice 3 Desviación actual de regulación (Actual control deviation) Desviación de valor nominal actual del regulador de fuerza. Tab. C.44 PNU 301 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 274 Velocidad nominal actual (Actual nominal velocity) Valor nominal actual del regulador de revoluciones Subíndice 3 Desviación actual de regulación (Actual control deviation) Desviación de valor nominal actual del regulador de revoluciones. Tab. C.47 PNU 310 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 275 El valor efectivo está dentro del área de comparador cuando ha expirado del tiempo de amortiguación. Significado Comparador de posición Comparador de velocidad Comparador de fuerza Comparador de tiempo 4 … 7 Reservado Tab. C.48 PNU 312 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 276 Subíndice 2 Byte de control FHPP 5 … 8 (FHPP control byte 5… 8) Tipo de datos: int32 Información de control para byte 5 … 8 (valor nominal 2) Tab. C.50 PNU 321 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 277 Cuando ya se ha leído el valor puede guardarse una posición nueva mediante la entrada de muestreo. 0x02 (2) Con cada activación de la entrada de muestreo se guarda la posición; se sobrescriben las posiciones anteriores. Tab. C.53 PNU 352 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 278 1 … 64 Valor nominal de la velocidad int32 1 … 64 Valor nominal fuerza int16 1 … 64 Tab. C.54 Estructura de la lista de frases – datos de frase en FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 279 También es válido cuando el accionamiento no se encuentra en el modo de selección de frase (¡programación tipo teach-in!). En modo de selección de frase este parámetro se transfiere a los datos estándar FHPP, byte de estado 3. Tab. C.55 PNU 400 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 280 Supervisión de carrera inactiva FAST – No compatible/reservado – Reservado Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Byte de control 1 de la frase 1 … 64. Tab. C.56 PNU 401 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 281 – Frase de velocidad: sin función – Frase de fuerza: velocidad máxima Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Velocidad máxima de la frase 1 … 64. Tab. C.59 PNU 406 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 282 – Eje lineal: [g] – Eje rotativo: [kgm * 10 Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Masa de la frase 1 … 64. Tab. C.63 PNU 410 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 283 – 1000 ‰ = valor básico de fuerza (PNU 555) Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Fuerza máx. de la frase 1 … 64. Tab. C.66 PNU 418 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 284 – Frase de velocidad: desviación máx. de la velocidad nominal [SINC/s] – Frase de fuerza: sin función Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Velocidad final de la frase 1 … 64. Tab. C.69 PNU 424 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 285 La supervisión de carrera se activa o desactiva mediante el parámetro “Activación de (PNU 401.B5)”. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Límite de carrera de la frase 1 … 64. Tab. C.72 PNU 427 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 286 è PNU 1080. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Factor de servopilotaje del momento frase 1 … 64. Tab. C.73 PNU 428 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 287 Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de posición. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Comparador de posición, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64. Tab. C.76 PNU 432 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 288 Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de velocidad. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64. Tab. C.79 PNU 435 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 289 Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de fuerza. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64. Tab. C.82 PNU 438 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 290 El signo del valor determina el sentido en el que debe formarse la fuerza. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Fuerza destino de la frase 1 … 64. Tab. C.86 PNU 442 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 291 PNU 502 PNU 503 Aceleración máx. permitida (Max. acceleration) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización de la aceleración máx. permitida [SINC/s Tab. C.90 PNU 503 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 292 0x06 (6) Comparador de posición del límite superior è PNU 431 0x07 (7) 1) El número de frase deseado debe parametrizarse a través del “Número de frase nominal” PNU 400.1. Tab. C.93 PNU 520 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 293 Velocidad [0 … 100 % del “Valor básico de velocidad (PNU 540)”] Subíndice 6 Valor nominal principal de fuerza (Force main setpoint value) Valor Significado 0x00 (0) Fuerza nominal [0 … 100 % del “Valor básico de fuerza (PNU 555)”] 0x01 (1) Reservado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 294 Lectura o parametrizacioón de las propiedades del modo directo FHPP. Valor Significado Binario Tipo de posicionamiento relativo Valor nominal es relativo a la última posición nominal. Valor nominal es relativo a la posición efectiva. 1…7 – Reservado Tab. C.95 PNU 524 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 295 Retardo de respuesta error de seguimiento (Following error timeout) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 uint16 Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] de la supervisión de error de seguimiento. Tab. C.101 PNU 539 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 296 Acceso: rw2 uint32 Lectura o parametrización de la masa que se desplaza a la masa base durante el recorrido. – Eje lineal: [g] – Eje rotativo: [kgm * 10-7] Tab. C.106 PNU 544 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 297 Ventana de mensaje error de seguimiento (Following error window) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw1 int32 Lectura o parametrización del error de seguimiento máx. permitido [SINC] en el modo posicionado. Tab. C.109 PNU 549 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 298 Ventana de mensaje velocidad alcanzada (Velocity target window) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización de los límites [SINC/s] de la ventana destino del modo de velocidad. Tab. C.113 PNU 561 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 299 (Velocity control deviation window) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw1 int32 Lectura o parametrización de la desviación de regulación permitida [SINC/s] con regulación de revoluciones activa. Tab. C.115 PNU 568 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 300 Significado 0x00 (0) Ignorar: ignorar orden de arranque 0x01 (1) Interrumpir: conmutar inmediatamente a la nueva tarea 0x02 (2) Esperar: arranque de la nueva tarea tras Motion Complete (MC) Tab. C.118 PNU 583 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 301 Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación (Velocity comparator window time) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw1 uint16 Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] del comparador de velocidad. Tab. C.124 PNU 590 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 302 Comparador de tiempo, máx. (Time comparator maximum) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw1 uint32 Lectura o parametrización del valor límite superior [ms] del comparador de tiempo. Tab. C.129 PNU 595 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 303 Lectura o parametrización del sistema de medida en relación a la unidad básica. Valor Significado 0x00 (0) Indefinido/específico del usuario 0x01 (1) Metro (unidad SI) 0x41 (65) Grado 0xF0 (240) Pulgada/Inch 0xF6 (246) Revoluciones Tab. C.131 PNU 601 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 304 Incrementos de encoder (Encoder encrements) Fijo: 4096 Subíndice 2 Revoluciones del motor (Motor revolutions) Fijo: 1 Tab. C.133 PNU 1001 1 incremento encoder L 0,08789° (360°/4096) 360 ° = 4096 incrementos encoder Fig. C.2 Resolución del encoder Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 305 Constante de avance Revoluciones del husillo Subíndice 1 Avance (Feed) Contador de la constante de avance. Subíndice 2 Revoluciones del husillo (Shaft revolutions) Denominador de la constante de avance. Tab. C.135 PNU 1003 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 306 Desplazamiento del punto cero del eje (Offset axis zero point) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización del desplazamiento del punto cero de eje [SINC]. Tab. C.137 PNU 1010 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 307 (33) Búsqueda del índice en sentido negativo (34) Búsqueda del índice en sentido positivo EFh (-17) Búsqueda del tope negativo. (-18) Búsqueda del tope postivo. (-35) Posición actual Tab. C.138 PNU 1011 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 308 Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización del valor límite de velocidad para detección de tope en recorrido de referencia (método recorrido referencia: tope). Tab. C.142 PNU 1016 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 309 Cuando se alcanza la ventana de posición destino se inicia el tiempo de amortiguación. Si la posición efectiva se encuentra en la ventana de posición destino cuando ha expirado el tiempo de amortiguación, se establece el estado de bit “SPOS.MC, B2”. Tab. C.145 PNU 1023 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 310 Constante de tiempo para el filtrado de las revoluciones del motor. Subíndice 7 Velocidad de corrección máx. (Max. correction velocity) Tipo de datos: int32 Valor máx. de velocidad para la corrección del error de seguimiento. Tab. C.146 PNU 1024 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 311 PNU 1029 Deceleración Quick Stop (Quick stop deceleration) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización de la deceleración con Quick Stop [SINC/s Tab. C.150 PNU 1029 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 312 Tab. C.153 PNU 1035 PNU 1036 Momento nominal del motor (Motor rated torque) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización del momento nominal del motor [mNm]. Tab. C.154 PNU 1036 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 313 Lectura o parametrización del tiempo de supervisión reposo [ms]. Tiempo que el accionamiento debe hallarse fuera de la ventana de posición de reposo antes de que reaccione la supervisión de reposo. Tab. C.158 PNU 1043 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 314 PNU 1059 Corriente actual del motor (Actual motor current ) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: ro int32 Lectura de la corriente actual del motor [mA]. Tab. C.161 PNU 1059 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 315 Temperatura mín. paso de salida (Min. temperature output stage) Temperatura mín. del paso de salida. Subíndice 2 Temperatura máx. paso de salida (Max. temperature output stage) Temperatura máx. del paso de salida. Tab. C.165 PNU 1068 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 316 Corriente de fase actual 2 (Actual phase current 2) Corriente actual de 2.ª fase del motor. Subíndice 3 Corriente de fase actual 3 (Actual phase current 3) Corriente actual de 3.ª fase del motor. Tab. C.169 PNU 1075 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 317 Parámetros FHPP (PNU) Los factores se calculan a partir de los parámetros (motor, reductores, constante de avance, ...) del Festo Configuration Tool (FCT) y se escriben en la PNU 1080; no deberían modificarse. PNU 1080 Servopilotaje del momento (Torque feed forward control) Subíndice 1...
Página 318: Comunicación Canopen
FHPP+ TPDO4 CAN-ID: 481 – 4FF Service data object (SDO) Respuesta SDO (rx) CAN-ID: 601 – 67F Demanda Confir SDO (tx) CAN-ID: 581 – 5FF mación Fig. D.1 Cuadro general: objetos CANopen (COB) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 319 (CAN-ID: 281 … 2FF (Byte 9 … 16) TPDO3 Datos FHPP+ 239, 327 (Byte 17 … 24) (CAN-ID: 381 … 3FF TPDO4 Datos FHPP+ 239, 327 (CAN-ID: 481 … 4FF (Byte 25 … 32) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 320 Mensaje SDO (SDO message) Recibido mensaje (Receive) COB-ID client è Server (rx) (1200 (CAN-ID: 601 … 67F Enviar mensaje (Transmit) COB-ID server è Client (tx) (1200 (CAN-ID: 581 … 5FF Tab. D.1 Objetos de comunicación (COB) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 321: Representación De Las Características De Objeto
– INT32 (32 Bit/4 Byte): −2.147.483.648 … 2.147.483.647 Valores sin signo (Unsigned Integer) – UINT8 (8 Bit/1 Byte): 0 … 255 – UINT16 (16 Bit/2 Byte): 0 … 65.535 Fig. D.2 Representación de las características de objeto Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 322: Acceso Bus Can
Formato byte En CANopen se representan los valores de 16 bits (palabra) y los valores de 32 bits (palabra doble) en formato byte “Little Endian” (primero byte de orden inferior (LSB)) è Página 125. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 323 Cantidad de bytes de datos (ejemplo: 8 bytes) Bytes de datos 0 … 7 Fig. D.4 Estructura: mensajes CANopen Para los objetos de comunicación mencionados anteriormente (COB) se establecen los siguientes CAN-ID è Página 324. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 324 Identificador CAN (CAN-ID), prioridad y duraciones de ciclo internas Todos los mensajes NMT se reciben en un CAN Message Buffer conjuntamente. Debido al tiempo de procesamiento interno solo puede enviarse cada 5 ms un mensaje NMT con el CAN-ID 000h. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 325: Mensaje Pdo (Pdo Message)
(modificación de valor) el EMCA envía un TPDO al master. En el funcionamiento sincronizado, tras la recepción de un mensaje SYNC los TPDO son enviados durante el tiempo de ciclo. Tab. D.4 PDO: tipos Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 326 Datos FHPP+ (Datos de estado: byte 25 … 32) 1) Parametrizable de forma opcional mediante Festo Configuration Tool (FCT) [Página “Bus de campo”] [registro “FHPP+ Editor”] Tab. D.5 Cuadro general de PDO compatibles Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 327 Datos FHPP estándar (datos de estado: byte 1 … 8) è Página 128 Modo de selección SCON SPOS N.º frase Posición efectiva de frase Modo directo SDIR Valor Valor efectivo2 efectivo1 Tab. D.7 Datos PDO1 (FHPP) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 328 3020 SCON UINT8 – – 3021 SPOS UINT8 – – 3022 REC_NR/SDIR UINT8 – – 3023 RBS/ACT_VAL1 UINT8 – – 3024 ACT_POS/ACT_VAL2 INT32 – – Tab. D.9 Objeto 3020 … 3024 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 329 (Index) Nombre del objeto FPCC Subindex/ (Name) Packet-ID Canal de parámetros Festo (FPC) (datos de control: byte 9 … 16) è Página 224 Canal de parámet Reservado Subínd. Request Code + PNU Valor del parámetro TPDO2 è Tab. D.12 Número de objeto...
Página 330: Mensaje Sdo (Sdo Message)
Dependiendo del tamaño de los datos se efectúa la transmisión de los datos como Expedited Transfer (tamaño de datos: 1 … 4 bytes) o como Segmented Transfer en un fragmento de 7 bytes (tamaño de datos: 5 … 90 bytes). Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 331 11 … 28 00000 Valor para CAN-ID 11 bits COB-ID client è Server (rx) (CAN-ID) 0 … 10 … 67F COB-ID server è Client (tx) (CAN-ID) … 5FF Tab. D.14 Estructura del COB-ID SDO Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 332 CAN-Identifier (581 … 5FF Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la respuesta del EMCA! Pueden seguir enviándose más órdenes SDO una vez que el EMCA ha respondido a la orden de lectura. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 333: Sdo: Escribir Mensaje
Identificador respuesta (A-ID) CAN-Identifier (581 … 5FF Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la confirmación del EMCA! Pueden seguir enviándose más órdenes SDO una vez que el EMCA ha confirmado la orden de escritura. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 334 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña. 06 09 00 11 El subíndice direccionado no existe. 1) En conformidad con CiA 301 con un acceso erróneo se devuelve a Store parameters/Restore parameters Tab. D.15 SDO: código de error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 335: Mensaje Sync (Sync Message)
No soportado Valor para CAN-ID 11 bits No soportado 11 … 28 00000 Valor para CAN-ID 11 bits 0 … 10 CAN-ID para el objeto de comunicación SYNC Tab. D.17 Estructura COB-ID SYNC Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 336: Mensaje Emcy (Emcy Message)
Registro de errores (Error register) 1003 Campo de errores predefinido (Pre-defined error field) 1014 Mensaje de emergencia COB-ID (COB-ID emergency message) 1015 Tiempo de bloqueo EMCY (Inhibit time EMCY) Tab. D.18 Objetos para el funcionamiento EMCY Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 337 Se han eliminado todas las causas de error y se ha efectuado una confirmación de error è Página 130. Se envía el mensaje EMCY con el código de error 0000 Error reset/No error). Tab. D.19 Transiciones de estado error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 338 – Bytes de datos 4 … 8: no hay disponible ningún otro dato de registro de errores. CAN-ID: 80 + Node-ID (ejemplo Node-ID = 1) Error Code Longitud de datos Error register (Obj. 1001 Fig. D.8 Estructura: mensaje EMCY Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 339 (Limit switch positive) 1) Estos mensajes de error no pueden enviarse porque el bus de CAN no está operativo. El FCT genera un correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 340 (Recovered from bus off ) 1) Estos mensajes de error no pueden enviarse porque el bus de CAN no está operativo. El FCT genera un correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 341 (Offset determination for current measurement) 1) Estos mensajes de error no pueden enviarse porque el bus de CAN no está operativo. El FCT genera un correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 342 1) Estos mensajes de error no pueden enviarse porque el bus de CAN no está operativo. El FCT genera un correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Tab. D.20 Mensajes de error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 343 Reservado, fijo = 0 Manufacturer specific: error específico del fabricante Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error 1) M = necesario/O = opcional Tab. D.22 Asignación de bits Error register Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 344 Standard error field 4 UINT32 – Standard error field 5 UINT32 – Standard error field 6 UINT32 – Standard error field 7 UINT32 – Standard error field 8 UINT32 – Tab. D.23 Objeto 1003 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 345 UINT16 Tab. D.26 0 Tab. D.25 Objeto 1015 Valor Descripción Bloqueo de tiempo EMCY desactivado … FFFF Valor de fecha y hora [x * 100 μs] Tab. D.26 Value range: Inhibit time EMCY Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 346: Gestión De La Red Nmt (Network Management)
Página (hex) (dec) Start remote node Stop remote node Enter pre-operational Reset node Reset communication … 77F Mensaje Bootup (Boot-up message) Supervisión de nodos (Node guarding) Tab. D.27 Mensajes para el funcionamiento NMT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 347 Para el funcionamiento Node guarding hay disponibles los siguientes objetos: Index Nombre (Name) Página 100C Tiempo de supervisión (Guard time) 100D Factor tiempo de supervisión (Life time factor) Tab. D.28 Objetos para el funcionamiento Node guarding Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 348 (Node guarding: 05 1) El estado destino definitivo es preoperacional (7F ), ya que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el EMCA. Fig. D.10 Diagrama: máquina de estado NMT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 349 La duración de la inicialización puede estar en un margen de un segundo. Tras la inicialización el EMCA envía un nuevo mensaje Bootup y entonces el EMCA ya está disponible para nuevas órdenes. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 350 CAN-ID: 000 Código de orden (CS) Longitud de datos Node-ID (0) = todos los participantes bus CAN … 7F (1 … 127) = un participante bus CAN Fig. D.13 Estructura: Stop remote node Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 351 è Fig. D.10. CAN-ID: 000 Código de orden (CS) Longitud de datos Node-ID (0) = todos los participantes bus CAN … 7F (1 … 127) = un participante bus CAN Fig. D.16 Estructura: Reset communication Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 352 NMT del EMCA è Capítulo D.8. En el Remoteframe no está activado adicionalmente un bit RTR en el mensaje (= 0). CAN-ID: 700 + Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1) 1.º byte de datos: toggle bit/estado NMT Longitud de datos Fig. D.18 Estructura: Node guarding con toggle bit Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 353 100C Guard time UINT16 Tab. D.32 0 Tab. D.31 Objeto 100C Valor Descripción Tiempo de supervisión (100C ) desactivado … FFFF Valor de fecha y hora [ms] Tab. D.32 Value range: Guard time Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 354 Life time factor UINT8 Tab. D.34 0 Tab. D.33 Objeto 100D Valor Descripción Tiempo de supervisión (100C ) desactivado … FF Factor tiempo de supervisión 1 … 255 Tab. D.34 Value range: Life time factor Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 355 Identidad del equipo (Identity object) 2072 Número de serie del controlador (Controller serial number) 207B Dirección HTTP del fabricante (http drive catalogue address) 2406 Tipo de motor (Motor type) Tab. D.35 Objetos para los datos de equipo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 356 A través del objeto se emite el nombre de equipo del fabricante. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 1008 Manufacturer device name VSTRING const no – 1) El valor depende del producto. Tab. D.38 Objeto 1008 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 357 VSTRING const no – Tab. D.42 version Tab. D.41 Objeto 100A Valor Descripción Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Número de versión de software: cadena de caracteres ASCII, Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy 90 posiciones Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Tab. D.42 Default value: Manufacturer software version Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 358 Objeto 1018 : identidad del equipo (Identity object) A través del objeto se emiten las siguientes características del EMCA: – Código de registro Festo en CANopen (Vendor-ID) – Número artículo Festo (Product code) – Número revisión CAN (Revision number) – Número serie Festo (Serial number)
Página 359 Store parameters (1010 Fig. D.19 Función: conjuntos de parámetros Más información sobre cargar y guardar conjuntos de parámetros a través del Festo Configuration Tool (FCT) è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus”, EMCA-EC-SY-... Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 360 Conjunto de parámetros actual (temporal): El conjunto de parámetros actual se encuentra en la memoria de trabajo (RAM) del EMCA. A través del Festo Configuration Tool (FCT) puede escribirse o leerse a voluntad el conjunto de parámetros actual. Nota Pérdida del conjunto de parámetros actual En caso de interrupción de la alimentación de tensión [X4] o de un Reset node...
Página 361 El ciclo de memoria interno para guardar los datos puede durar unos segundos. Durante este tiempo no puede procesarse ningún otro SDO. Hasta que finaliza el ciclo de memoria interno se responde a los SDO enviados con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 362 El ciclo de memoria interno para guardar los datos puede durar unos segundos. Durante este tiempo no puede procesarse ningún otro SDO. Hasta que finaliza el ciclo de memoria interno se responde a los SDO enviados con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 363: Canopen - Object Dictionary (Od)
CANopen – Object dictionary (OD) El directorio de objetos (OD) del EMCA contiene los siguientes objetos (Objects). Objects Descripción (Discription) Página 1000h … 1FFFh Communication profile area 2000h … 5FFFh Manufacturer-specific profile area Tab. D.48 Objects Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 364 Comunicación CANopen D.12 Objetos Columna de tablas FCT: La indicación “FCT” en esta columna significa que el objeto también existe como parámetro en el Festo Configuration Tool (FCT). D.12.1 Communication profile area (Object 1000 … 1FFF Index/ Name/Discription Object Data Ac...
Página 365 Parámetro de 1801 TPDO2 comunicación 1802 TPDO3 FHPP 1803 TPDO4 Communication parameter 1A00 TPDO1 – – – Parámetros mapping FHPP 1A01 TPDO2 1A02 TPDO3 1A03 TPDO4 Mapping parameter Tab. D.49 Communication profile area Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 366 UINT8 … … … … … … 3208 FHPP+ I_Byte 08 UINT8 3209 FHPP+ I_Byte 09 UINT8 … … … … … … 3216 FHPP+ I_Byte 16 UINT8 Tab. D.50 Manufacturer-specific profile area Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 367 Comunicación CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 368: Directorio De Objetos Coe
– – Number of used sync manager channels UINT8 Communication type sync manager 0 UINT8 Communication type sync manager 1 UINT8 Communication type sync manager 2 UINT8 Communication type sync manager 3 UINT8 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 369 Min cycle time UINT32 Calc and copy time UINT32 Get cycle time UINT16 Delay time UINT32 SM-event missed counter UINT16 Cycle time too small UINT16 Sync Error BOOL Tab. E.2 CoE communication area Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 370 UINT8 … … … … … … 3208 FHPP+ I_Byte 08 UINT8 3209 FHPP+ I_Byte 09 UINT8 … … … … … … 3216 FHPP+ I_Byte 16 UINT8 Tab. E.3 Manufacturer specific area Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 371: Diagnosis Y Eliminación De Fallos
– EC LINK/ACTIVITY – EC RUN – EC ERROR EtherNet/IP (EMCA-EC-...-EP) – LINK/ACTIVITY – MS – NS Modbus TCP (EMCA-EC-...-DIO) – – PROFINET (EMCA-EC-...-PN) – LINK/ACTIVITY – IDENT/STATE – NF Tab. F.1 LED para diagnosis Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 372 Estado del LED Evento/estado Parpadean al Acuse de recibo para identificación óptica activo (se activa a través ERROR mismo tiempo del software de dimensionado y del servidor de red) Tab. F.4 Secuencia de identificación activa Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 373 Indicador LED con parámetros de bus no configurados (FCT: número de nodo (Node-ID), perfil de equipo y velocidad de transmisión) Estado: bus OFF Rojo ON t [ms] Fig. F.3 Indicador LED con “Parámetro de bus no parametrizado” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 374 Estado: preoperacional Rojo ON Verde ON t [ms] Estado: operacional Rojo ON 1000 Verde ON t [ms] Estado: parado Rojo ON Verde ON t [ms] Fig. F.5 Indicador LED con “Warning limit reached” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 375: Estado: Preoperacional
Estado: preoperacional Rojo ON Verde ON t [ms] Estado: operacional Rojo ON 1000 Verde ON t [ms] Estado: parado Rojo ON Verde ON 1000 t [ms] Fig. F.6 Indicador LED con “Node guarding error” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 376 LED EC ERROR (Error) LED OK è Sección F.1.1 LED EC LINK/ACTIVITY, Port 1 (actividad de LED ERROR è Sección F.1.1 comunicación/supervisión de línea) Fig. F.7 Indicador LED para EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 377 2) La aplicación EMCA/el EMCA ha modificado automáticamente el estado EtherCAT: A) Se ha producido un Host/Steuerung Watchdog Timeout B) Error de sincronización, el EMCA cambia automáticamente a Safe-Operational Tab. F.5 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 378 LED MS (Module status) comunicación/supervisión de línea) LED NS (Network status) LED OK è Sección F.1.1 LED LINK/ACTIVITY, puerto 1 (actividad de LED ERROR è Sección F.1.1 comunicación/supervisión de línea) Fig. F.8 Indicador LED para EtherNet/IP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 379 Encendido en verde Hay conexión puerto 2 Intermitente en No hay conexión verde Encendido en rojo Dirección IP doble Parpadea en rojo Timeout de la conexión Intermitente en Self Test rojo/verde Tab. F.6 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 380 Conexión PROFINET activa VITY Encendido en No hay configuración Port 2 rojo Error en enlace físico No hay enlace físico Parpadea en No se transmiten datos. rojo (2 Hz) Tab. F.7 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 381: Mensajes De Diagnóstico
LED de estado “ERROR” è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus”, EMCA-EC-SY-..Información Las informaciones no influyen en el comportamiento del (Information) accionamiento y no necesitan ser confirmadas. Tab. F.8 Reacciones a mensajes Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 382 Activada Tras la deceleración al estado de reposo el paso final permanece conectado. Desactivada Tras la deceleración al estado de reposo el paso final se desconecta. Tab. F.10 Opciones de paso de salida Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 383 Fig. F.10 Diagrama: confirmar errores validables El error se puede confirmar, además, a través de la siguiente interfaz: – Festo Configuration Tool (FCT): interfaz “Confirmar error” F.2.7 Desactivar errores no validables En caso de errores validables, es posible restablecer la disponibilidad después de eliminar la causa del error reiniciando.
Página 384: Memoria De Diagnosis
– nnn = milisegundos La base de tiempo es el correspondiente momento de conexión del EMC. Información adicional Información adicional para el servicio de Festo en caso (Additional de averías complejas information) 1) Disponible solo en el FCT o servidor de red Tab.
Página 385 – SPOS.FOLERR – error de seguimiento – SPOS.STILL – control de estado de reposo. Además se pueden leer a través del canal de parámetros Festo ampliado (EFPC) todas las informaciones de diagnosis disponibles (p. ej. la memoria de diagnosis) è Página 224.
Página 386: Explicaciones Sobre Los Mensajes De Diagnóstico
Frase deceleración – rampa de deceleración de la tarea conectado de posicionamiento actual Finalizar frase – ejecutar tarea de posicionamiento hasta el final hasta Motion Complete (MC) Tab. F.14 Posibles reacciones ante errores (parametrizables) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 387 (Software error) Memoria de diagnosis: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Validación: no se puede validar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Archivo de parámetros por defecto no válido...
Página 388: Mensajes De Diagnóstico Y Eliminación De Fallos
• Reiniciar el aparato. Si el error aparece con frecuencia, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 389 • El error solo aparece en caso de chopper de frenado activo: comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en la resistencia de frenado externa. – Validación: no se puede validar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 390 Los movimientos en sentido negativo están bloqueados. – Validación: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 391 • Aumentar la temperatura ambiente. Este error solo se puede validar cuando la temperatura se encuentra dentro del margen permitido. – Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, D Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 392 • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado externa. Es posible que el valor de la resistencia sea demasiado elevado. • Comprobar la conexión con la resistencia de frenado. – Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: A, B Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 393 • Cargar los ajustes de fábrica mediante la interfaz de parametrización. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reaccion(es) de error parametrizable(s): B, C, D, E, F, G Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 394 Comprobar si los interruptores funcionan correctamente y si hay roturas de cables. • Si el error persiste, hay una avería interna y es necesario cambiar el aparato. – Validación: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 395 • Comprobar lo siguiente: ¿hay un error que se pueda validar primero? Si se descarga un archivo de parámetros, comprobar si la versión del archivo de parámetros es adecuada para el firmware. Si el error persiste, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Validación: el error se puede validar inmediatamente.
Página 396 No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible con el hardware utilizado. • Averiguar la versión del hardware. En las páginas web de Festo se pueden averiguar las versiones de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.
Página 397 Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando el error de seguimiento se encuentra de nuevo en el margen permitido. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 398 – En caso de parametrización como error: el error se puede validar solo después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: 0 – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando ya no se solicita STO. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 399 Se ha producido un fallo durante el registro de seguimiento. • Iniciar un nuevo registro de seguimiento. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando se ha iniciado un nuevo seguimiento. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 400 Parametrizable como: F/-/- (System reset) Memoria de diagnosis: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Validación: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Address Conflict Detection (ACD)
Página 401 Pueden haberse perdido algunos datos. • Prolongar la duración de ciclo del master. – Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 402 Se ha interrumpido la conexión EtherCAT al control. • Comprobar la conexión y, si es necesario, ejecutar un reinicio. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacción(es) de error parametrizables: B, C, D, E, F, G Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 403 Ya no hay conexión al control, p. ej. porque se ha extraído el cable. • Comprobar la conexión y, si es necesario, ejecutar un reinicio. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece al restablecer la conexión con el control. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 404: Términos Y Abreviaciones
El EMCA evalúa las señales eléctricas generadas, y calcula la posición y velocidad a partir de éstas. Enhanced Festo Parameter Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning Channel (EFPC) Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes de I/O adicionales) Festo Configuration Tool (FCT) Software con administración unificada de los datos y del proyecto...
Página 405 (desplazamiento) en relación con el punto cero del eje. Punto de referencia (REF) Punto de referencia para el sistema de medición incremental. El punto de referencia define una orientación o posición conocida dentro del desplazamiento del accionamiento. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 406 EMCA y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del EMCA. Tab. G.1 Índice de términos y abreviaciones Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 407 ....... . . Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 408 ... . . EMCY ....... Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 409 ..... . . Inhibit time EMCY ....345, 364 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 410 ......Nombre del objeto ..... Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 411 ..... 59, 365, 368 Position notation index ....Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 412 ......Sync manager 2 PDO assignment ..Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 413 ......Tratamiento de fallos permitido 1 ..Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 414 ......Versión de firmware del fabricante ..Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español...
Página 416 Copyright: Festo SE & Co. KG Ruiter Straße 82 73734 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida E-mail: la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso service_international@festo.com...

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