Modo De Posicionamiento - Festo EMCA-EC-67 Serie Descripción Del Equipo Y Del Funcionamiento

2 Descripción del producto
Información sobre la programación tipo teach-in con FCT è Ayuda plugin para el FCT.
Nota
Durante la programación tipo teach-in con FCT hay que tener en cuenta las notas
de la ayuda de plugin.
2.4.5

Modo de posicionamiento

El modo de posicionamiento permite alcanzar una posición destino mediante una trayectoria definida.
Para ello el accionamiento calcula una curva de desplazamiento en un tiempo óptimo, en la que se
tienen en cuenta entre otras las siguientes condiciones límite:
– Capacidad de rendimiento del accionamiento eléctrico
– Limitaciones para protección de la mecánica
– Exigencias de la aplicación que han sido parametrizadas por el usuario (p. ej. limitación de sacudidas
durante el transporte de fluidos)
La trayectoria de un proceso de posicionamiento puede estar influida por los siguientes parámetros:
Parámetro
Posición (Position)
Velocidad (Velocity)
Aceleración (Acceleration)
Deceleración (Deceleration)
Sacudida aceleración
(Jerk for acceleration)
Sacudida deceleración
(Jerk for deceleration)
1) Se puede ajustar con FCT por separado cuando está activado el generador de rampas asimétrico
2) La sacudida en [m/s³] es la primera desviación de la aceleración. Con valores más bajos se obtiene un desplazamiento y frenado
más suave.
Tab. 2.18 Parámetro para influir en el desarrollo del movimiento
A partir de los parámetros se calcula una trayectoria teórica antes de ejecutar un pedido
de posicionamiento. La trayectoria calculada permanece sin modificar hasta el final del pedido
de posicionamiento. Durante la ejecución de un pedido de posicionamiento se calcula y supervisa
la desviación entre la posición nominal según la trayectoria calculada previamente y la posición real
(è Capítulo 2.6.1, Supervisión de errores de seguimiento).
Valor objetivo predeterminado
Absoluta
Relativa a la posición nominal
Relativa a la posición real
Tab. 2.19 Variantes del valor objetivo predeterminado en el modo de posicionamiento
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Descripción
Valor objetivo predeterminado (indicación de un tramo o una
posición absoluta è Tab. 2.19)
Valor nominal para la velocidad
Valor nominal para la aceleración
Valor nominal para la deceleración
Valor máximo para la sacudida durante la fase de aceleración
Valor máximo para la sacudida durante la fase de deceleración
Descripción
Posición referida al punto cero del eje
Distancia recorrida, referida a la última posición nominal
Distancia recorrida, referida a la posición actual (posición real)
Festo – GDCE-EMCA-EC-DIO-ES – 1605 – Español
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