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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Torque Control parameters
CANopen / CI
Descripción
Stroke limit
(limitación de
(l
ó d
carrera)
Speed limit
p
(l
(limitación de
ó d
velocidad)
Force Target
g
Window
d
(ventana de
destino de fuerza/
par)
Damping time
p g
(
(tiempo de amorti
d
guación)
Min. Torque
q
(f
(fuerza/par mín.
/
í
permitidos)
FHPP
C−38
60F6h
01h, 05h
Modo de fuerza (véase sección B.2.10)
60F6h
01h
Carrera máxima permitida con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerza
está activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no
puede ser superior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario
garantizar que el eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que el
modo de fuerza se active por error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro se
considera en todos los modos de controlador en los que el controlador de
posición no esté activo en el estado Funcionamiento desbloqueado".
La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5. Margen de
valores: 0...4.294.967.295 Inc
60F6h
02h
Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo. Permite al usuario
garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a gran velocidad
hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por error (p. ej., falta
la pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en
los que el controlador de posición no esté activo en el estado Funcionamiento
desbloqueado". Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s
60F6h
03h
Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de la
fuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de la
ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido con
la fuerza nominal en el centro de la ventana. El valor se indica en un 1/1000 del
par nominal (6076h).
Margen de valores: 0...65535. Predeterminado: 100.
60F6h
04h
Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo este
tiempo, el bit Target reached" se establece en la palabra de estado (motion
complete).
Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.
60F6h
04h
Este valor representa el par (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor se
indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509). Margen de valores:
0...1000 (0x03E8).
510/554/
552/553/
511
Record
uint16/32
uint32
uint32
uint16
uint16
uint32
Array
uint16/32
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
rw
rw
rw
rw
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