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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Controlword DS 402 (palabra de control DS 402)
CI
Descripción
Statusword DS 402 (palabra de estado DS 402)
CI
Descripción
C−66
6040h
/ 00h
Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción.
Descripción, véase la sección C.1.4.
Características específicas del acceso mediante CI:
Reset Fault (bit 7) según DS 402 con flanco pos. activo, mediante CI pero
nivel evaluado.
Bit de inicio (bit 4) con Homing y posicionado según DS402, activado por
flanco, para CI pero nivel evaluado. Establecimiento de 0 interpretado como
parada.
HMI access locked (bit 14) sólo accesible mediante bus de campo.
La conmutación a Operation enable" puede contener simultáneamente bits
desencadenantes de acción (Start, Jog, etc.).
Transiciones de estado abreviadas:
Orden operation disable o bien switch on (codificación idéntica):
Estado OPERATION ENABLE −> READY TO SWITCH ON.
Estado READY TO SWITCH ON −> SWITCHED ON.
Orden disable voltage (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) todos los estados
−> READY TO SWICH ON.
Orden operation enable (todos los estados) −> OPERATION ENABLE.
Órdenes voltage disable y quick stop −> READY TO SWITCH ON.
6041h
/ 00h
Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción.
Descripción, véase la sección C.1.4.
Características específicas del acceso mediante CI:
Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402.
En el estado Fault, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado que se
notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on está establecido.
Var
uint16
Var
uint16
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
rw
ro
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