Sistemas De Accionamiento; Ajuste De La Configuración Del Servo; Dirección De Bus Can Del Controlador Del Motor - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

7. Sistemas de accionamiento

7. Sistemas de accionamiento
Para el funcionamiento de los robots se utilizan exclusivamente controladores eléctricos
de motor de Festo tanto de técnica de servomotores como de motores paso a paso.
Controladores de motor de Festo compatibles:
La comunicación con los controladores de motor se efectúa mediante el DriveBus de Festo,
basado en el perfil CANopen DS402.
7.1 Ajuste de la configuración del servo
Cada controlador del motor se parametriza con su plugin FCT asignado (módulo en el
software Festo Configuration Tool FCT). Antes de utilizarse junto con el control multieje
CMXR es recomendable realizar una puesta a punto funcional en cada uno de los ejes
empleados.
Características de la parametrización del controlador del motor:
 Interface de control:
 Método de referencia:
 Tabla de registros de posicionado:
 Administración de errores:
7.2 Dirección de bus CAN del controlador del motor
En la comunicación a través del DriveBus de Festo con la interface CAN 0, el control
multieje CMXR es el master y los controladores de motor los slaves. La dirección de bus
del controlador del motor está ajustada y se define como sigue:
 A partir de ID de CAN 2: Controlador para todos los ejes de base.
 Conexión sin intervalos: Controlador para todos los ejes manuales.
 Conexión sin intervalos: Controlador para todos los ejes auxiliares.
Con un máximo de 6 ejes permitidos, se asignan las direcciones CAN 2 a 7.
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Modelo Significado
CMMS-ST Controlador de motor paso a paso de Festo
CMMS-AS Controlador de servomotor Standard de Festo
CMMP-AS Controlador de servomotor Premium de Festo
Tabla 7.1 Controladores de motor de Festo compatibles
DriveBus
Como en el control multieje CMXR
Sólo a efectos de pruebas locales (no para el
control multieje).
El grupo "Limitadores de carrera por hardware"
no debe estar ajustado a "Warn" ni "Ignore"
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH