Manuales relacionados para Omron G Serie
Resumen de contenidos para Omron G Serie
- Página 1 í á í á R88M-G_ (Servomotores) R88D-GN_-ML2 (Servodrives)
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Página 2: Tabla De Contenido
Índice de contenidos 1. Introducción y características principales Serie G 2. Conexionados 2.1. Circuito de potencia 2.2. Circuito de control 3. Parámetros para empezar a trabajar 4. Autotuning y CxDrive 5. Listado completo de parámetros... -
Página 3: Introducción Y Características Principales Serie G
INTRODUCCIÓN Y CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES La Serie G es una familia de servos diseñada para trabajar mediante el bus digital de motion de alta velocidad Mechatrolink - II en control de posición, control de velocidad o control de par. Cuando la Serie G es usada con unidades de control de posición Mechatrolink-II (CJ1W-NC_71, o controladores de la familia Trajexia…) se puede realizar fácilmente un sofisticado sistema de control de posicionado usando un unico cable entre el servo y la unidad de control. - Página 4 El Display de siete segmentos y dos dígitos mostrará información sobre el estado del equipo, alarmas, parámetros y otra información. En los pines del monitor analógico podemos ver información de la velocidad actual del motor, comando de velocidad y par, número de pulsos acumulados basándonos en el nivel analógico, usando un osciloscopio.
- Página 5 CONEXIONADOS DE POTENCIA Y CONTROL Se recomienda seguir el siguiente esquema de conexionado para los servodrives de la serie G.
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Página 6: Terminales Del Circuito De Potencia
Terminales del circuito de potencia Conector de alimentación del driver (CNA) Símbolo Nombre Función Terminales de alimentación del Monofásico 200 – 230VAC (170 – 264 VAC) circuito de potencia 50/60Hz. Terminales de alimentación del Monofásico 200 – 230VAC (170 – 264 VAC) circuito de control 50/60Hz. - Página 7 Terminales del circuito de control Conexionado de señales de control de E/S:...
- Página 8 Señales de control de E/S: entradas control CN1 Terminal Señal Nombre Función Entrada de fuente de Terminales para entrada de fuente de alimentación +24VIN alimentación DC. externa de 12 ó 24VDC. Entrada de parada de emergencia. Cuando esta señal es habilitada (Parámetro Entrada de parada de STOP Pn041) y el pin 1 no está...
- Página 9 24 a 26 Entradas libres No conectar nada a estas entradas /ALM La salida se desactiva cuando se genera una Salida de alarma alarma en el Servo Drive ALMCOM OUTM2 Salida de propósito general 2 (READY) OUTM2COM Son salidas de propósito general. Las funciones de estas salidas se pueden cambiar usando los OUTM3 correspondientes parámetros.*...
- Página 10 Pineado de señales de control E/S (CN1) Circuito de señales de entrada: entradas de control...
- Página 11 Circuito de salidas de control: salidas de control Especificaciones del conector de encoder (CN2) Terminal Señal Nombre Función Alimentación de encoder 5V Fuente de alimentación de encoder: 5.2V, 180mA Alimentación de encoder GND BAT+ Batería + Batería de backup para encoder absolutos BAT- Batería - Encoder + fase S...
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Página 12: Parámetros Para Empezar A Trabajar
PARÁMETROS BÁSICOS PARA EMPEZAR A TRABAJAR á ó á ó á ó í á ó í Este parámetro permite habilitar las distintas funciones de limitar el par máximo ejercido por el servomotor. Valores posibles Explicación Valor inicial El par en sentido directo y en sentido inverso de giro queda limitado al valor configurado en el parámetro Pn003 Pn05E... - Página 13 Parámetros relacionados Valores posibles Explicación Valor inicial Selecciona el valor máximo del par permitido cuando Pn05E 0 a 500 se activa el límite de par. El valor ha de ser dado en porcentaje sobre el par nominal Selecciona el valor máximo del par permitido cuando Pn05F 0 a 500 se activa el límite de par.
- Página 14 Con el parámetro Pn044 asignamos la función asignada a los pines 19 y 20 del conector Valores Explicación Valor inicial posibles Pin 19 (CN1) como POT, Pin 20 (CN1) como NOT Pn044 Pin 19 (CN1) como NOT, Pin 20 (CN1) como POT á...
- Página 15 á ó á ó á ó á ó á ó ó á ó ó Este parámetro habilita o deshabilita la función de compensación de Backlash (holgura) y la dirección de la primera compensación. Después de activar la potencia del servo (Servo ON), la compensación de Backlash se realizará...
- Página 16 á ó í á ó í Este parámetro habilita o deshabilita la función de límites de software. Esta función limita el recorrido del servo al número de unidades que se definan. Valores Explicación Valor inicial posibles Habilita los límites de software en ambos sentidos Directo/Inverso.
- Página 17 á ó ó á ó ó Permite configurar la aceleración angular para alcanzar la velocidad objetivo y la deceleración angular para detener el eje en la posición demandada. Estos parámetros en controladores de alta funcionalidad como los controladores de la familia Trajexia no tienen efecto.
- Página 18 á á Esta función aplica un filtro durante el tiempo de aceleración y deceleración para los comandos de posición, el cual puede reducir la vibración y el impacto durante la aceleración y deceleración. Nombre del parámetro Explicación Selecciona el valor del tiempo para la media Pn10E Tiempo de media del movimiento del movimiento.
- Página 19 á ó á ó á ó á ó El servomotor rotará el valor dado por el comando de posición multiplicado por la relación de reducción de la reductora electrónica (Pn205/Pn206). Por tanto, el comando recibido por el servo será multiplicado por el parámetro Pn205 y dividido por el parámetro Pn206, el resultado será...
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Página 20: Parámetros Relacionados
á á á í á í Cuando se trabaja en control de par es necesario definir cual es la velocidad máxima permitida para el servomotor, para en caso de alcanzar esta velocidad el motor dejará de acelerar. Este limite puede ser definido por comunicaciones o usando parámetros internos. - Página 21 Las unidades de este parámetro serán x 2 ms, por tanto si configuramos este parámetro en segundos este valor habrá que multiplicarlo por 500. Por ejemplo si queremos que el tiempo empleado en acelerar sea de 1 segundo habrá que configurar el parámetro Pn058=500 (1 seg x 500).
- Página 22 á á á “ ó ” á “ ó ” Permite definir el valor de contador de error a partir del cual se activa la señal de Posicionado completo (INP1). Nombre del parámetro Rango de valores Valor por defecto Pn060 Rango de “en posición 1”...
- Página 23 á ó ó á ó ó Cuando la velocidad del motor alcance el valor configurado en este parámetro se activará la señal de detección de velocidad (TGON). Nombre del parámetro Rango de valores Valor por defecto Pn062 Detección de velocidad de rotación 0 a 20000 r/min á...
- Página 24 á é ó á é ó Permite seleccionar el método de deceleración a stop después de la activación de uno de los límites POT/NOT. Valores Valor Explicación posibles Inicial El motor se detiene usando el freno dinámico y una vez parado el par queda deshabilitado en el sentido del límite abierto (en sentido contrario se mantiene el par).
- Página 25 á é á é Con este parámetro seleccionamos como se actuará ante una alarma. Valores Valor Explicación posibles Inicial El motor se detiene usando el freno dinámico y se mantiene parado usando el freno dinámico. El motor se detiene por marcha libre y se mantiene parado usando el freno dinámico.
- Página 26 Nombre del parámetro Rango de valores Valor por defecto Pn06A Tiempo de freno en parado 0 a 1000 ms La secuencia de funcionamiento es la siguiente: Para un correcto funcionamiento y evitar movimientos indeseados, se debe comprobar que el tiempo seleccionado (Pn6A x2ms) será mayor que el tiempo de activación del freno (t á...
- Página 27 La secuencia de funcionamiento es la siguiente: á ó ó á ó ó Este parámetro permite realizar las selecciones relativas al uso de la resistencia externa de regeneración. Valores Uso de resistencia Valor Operación de alarma de sobrecarga de regeneración posibles de regeneración Inicial...
- Página 28 á á En este parámetro se configura el par límite ejercido durante la deceleración cuando se activa la entrada de parada de emergencia o cuando estando el parámetro Pn066 a 2 se activa la señal de POT/NOT. Si el parámetro Pn06E se configura a valor 0 se empleará...
- Página 29 á ó á ó En este parámetro se configura la velocidad a partir de la cual se detecta sobre velocidad, si este parámetro es configurado a 0 el valor de sobre velocidad queda fijado como 1.2 veces la velocidad máxima del motor. Normalmente este parámetro se usa configurado como 0, y solo se usa para limitar más el nivel de detección de sobre velocidad, el poner un valor mayor del nivel de detección puede suponer una reducción de la vida útil del motor.
- Página 30 AUTOTUNING Y CX-DRIVE El servodriver GN dispone de dos funciones de autotuning automático: autotuning en tiempo real y autotuning a partir de perfil interno de servodrive. En ambos casos, el objetivo es facilitar las tareas de ajuste para conseguir que el servomotor ofrezca una respuesta dinámica adecuada a los comandos generados por el servodriver.
- Página 31 Cuando se cumplan las condiciones descritas en la tabla siguiente, este método puede no funcionar correctamente. En estos casos se puede emplear en su lugar el autotuning o el tuning manual. Condiciones que pueden originar resultados no satisfactorios Si la inercia de la carga es menor que 3 veces la del rotor Inercia en la carga Si la inercia de la carga es mayor que 20 veces la del rotor Si la inercia de la carga cambia rápidamente (en menos de 10 s)
- Página 32 3. Rigidez del sistema Configurar el valor de la rigidez para el autotuning en el parámetro Pn022. Comenzar con un valor de rigidez bajo y comprobar la respuesta del sistema. 4. Poner en RUN el servo. Si se desea mejorar la respuesta dinámica del sistema, incrementar de forma gradual el parámetro de selección de rigidez para Autonutning en tiempo real (Pn022).
- Página 33 Posibles condiciones problemáticas con el filtro adaptativo Control de Par Modo de control Si la frecuencia de resonancia es de 300Hz o menor Puntos de resonancia Si existen múltiples puntos de resonancia Si la velocidad del servomotor varía debido al backlash u otros elementos no Carga lineales.
- Página 34 Parámetro Pn Nombre de parámetro Cantidad de Feed-forward Filtro de Feed-forward Constante de tiempo integral del lazo de velocidad 2 Entrada de conmutación de ganancia Tiempo de cambio de ganancias Configuración de nivel de conmutación de ganancias Configuración de histéresis para conmutación de ganancias Tiempo de conmutación de ganancias del lazo de posición Entre los valores calculados por el Autotuning en tiempo real, los parámetros “Relación de inercia”...
- Página 35 • Se producirá un error de Autotuning si durante el mismo se pone el servo en OFF o se activa la entrada de reset del contador de error. • Se producirá un error si el valor de “en posición” (Pn060) o el valor de desbordamiento del contador de desviación (Pn209) son demasiado pequeños.
- Página 36 Como se muestra en el mensaje inicial, el proceso de Autotuning conlleva el movimiento del motor en directa e inversa y el movimiento no se puede detener desde CxDrive. 2. Ventana de edición de Autotuning Básicamente permite definir la rigidez del sistema y el perfil de operación durante el proceso de autotuning.
- Página 37 Autotuning operation setting: para seleccionar el perfil de operación entre los disponibles: 1 ó 2 vueltas y el sentido de movimiento en directa y/o inversa. Permite seleccionar el patrón de autotuning a realizar Dirección de Numero de vueltas rotación Directa e inversa (alternativamente) Inversa y directa Ciclos de 2 vueltas...
- Página 38 También se muestra una tabla con unos valores iniciales típicos para diversos sistemas mecánicos: Sistema mecánico Rigidez Husillo + acoplamiento directo Husillo + acoplamiento por correa Correa Piñón cremallera, reductoras Máquinas con baja rigidez 3. Iniciar el Autotuning con el botón de “start”: Al hacerlo el motor comenzará a moverse según el perfil definido en el asistente (número de vueltas y sentido de movimiento) y con los valores de ganancias seleccionados inicialmente.
- Página 39 En la siguiente figura se ilustra el perfil de operación del servo durante el proceso de autotuning; como se puede ver, el perfil de operación se va mejorando durante el proceso, en el que se calcula la relación de inercias del sistema y se ajustan las ganancias de los distintos lazos de control.
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Página 40: Listado Completo De Parámetros
LISTADO COMPLETO DE PARÁMETROS Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Selecciona el dato que se mostrará en el display de led de 7 segmentos del panel frontal Estado (“—“ Servo OFF, “00” Servo On) Indica el ángulo de máquina desde 0 a FF hex. 0 es el cero de encoder y el ángulo incrementará... - Página 41 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Selección de las funciones de límite de Par, o de la función de realimentación de Par Selección del límite de Par. Para control de Par, siempre seleccionado por Pn50E. Para control de posición y velocidad la selección es la siguiente: El límite se selecciona mediante Pn50E tanto en directa como en inversa En directa se usa el parámetro Pn50E...
- Página 42 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Selección del comportamiento tras la activación de las entradas de prohibición (POT / NOT) POT y NOT Habilitados. En caso de activación de una de las entradas se decelerará y parará de acuerdo a lo seleccionado en el parámetro Pn066.
- Página 43 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Seleccionar el tiempo que se mostrará en el display la dirección Duración de del nodo cuando se enciende el equipo. visualización de Pn006 Sí 0 a 6 600 ms dirección tras el encendido 7 a 1000 Valor configurado x 100 ms...
- Página 44 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Seleccionar como se usará el encoder absoluto. Modo de Usado como encoder absoluto operación con Pn00B Usado como encoder incremental encoder Usado como encoder absoluto pero ignorando la Absoluto alarma de desbordamiento del contador de multivueltas.
- Página 45 á á Reinicio Parámetro Nombre Explicación Valor inicial Unidad alimentación El feedback de encoder es añadido a la señal de velocidad a través de un filtro paso bajo. Seleccionar el tipo de la constante de tiempo del filtro, normalmente se usa a 0. Tiempo de filtro del Pn013 feedback de velocidad.
- Página 46 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Permite seleccionar el modo de Autotuning a realizar. Configurando el parámetro a 3 ó 6 se obtiene una alta respuesta a cambios de inercia. Sin embargo dependiendo del patrón de trabajo puede ser inestable. Normalmente suele usarse las configuraciones 1 ó...
- Página 47 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Selecciona el tipo de filtro adaptativo y el tipo de conmutación Tipo de filtro: Normal: El rango de la frecuencia de vibración es de 10 a 200 Hz. Paso baja: El rango de la frecuencia de vibración es de 1 a 200 Hz.
- Página 48 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación El observador de velocidad instantánea mejora la precisión de la detección de velocidad. Mejorando la respuesta y reduciendo la vibración en la parada. Observador de Cuando el observador está activo, tanto el Tiempo de filtro de feedback de velocidad (Pn013) como Tiempo de Pn027 velocidad...
- Página 49 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Permite seleccionar la condición de conmutación entre los juegos de ganancias. Los detalles dependen del modo de control. Siempre Ganancia 1 (Pn010 – Pn014) Siempre Ganancia 2 (Pn018 – Pn01C) Conmutación de ganancias mediante MECHATROLINK II.
- Página 50 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre posible Explicación Unidad inicial alimentación Selecciona la lógica de la entrada de proximidad de origen Lógica de la (DEC) entrada de Pn042 Sí Normalmente cerrado (se abre al detectar) proximidad a origen Normalmente abierto (se cierra al detectar) Selecciona la relación entre el signo del comando enviado y el sentido de rotación del motor Conmutación de...
- Página 51 Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad inicial alimentación Habilita o deshabilita la componente de offset de la función de reajuste del detector de corriente de fase del motor cuando se activa la etapa de potencia (Servo ON). Este valor es inexacto si se realiza la función cuando el Offset de corriente de motor está...
- Página 52 Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad inicial alimentación Permite definir el método de parada a realizar ante un evento de alarma. El contador de error es limpiado ante una alarma. Durante deceleración: freno dinámico Después de parada: freno dinámico Modo de Durante deceleración: marcha libre Pn068 parada ante...
- Página 53 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación En este parámetro se selecciona el tiempo necesario que tiene que pasar desde que se produce un corte en la Tiempo de alimentación del circuito principal hasta que se detecta detección de Pn06D bajo voltaje...
- Página 54 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Configura el umbral en valor absoluto para la detección del origen (ZPOINT) Unidades Pn105 Rango de Origen ZPOINT se activará cuando la diferencia entre la posición de origen y la posición del eje esté dentro del rango comando definido en este parámetro.
- Página 55 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Selecciona la función asignada a la salida de propósito general 1 (OUTM1) Siempre desactivada Salida INP1. Se activará cuando el error de posición sea igual o menor al valor configurado en Pn060 en control de posición.
- Página 56 Valores Valor Reinicio Parámetro Nombre Explicación Unidad posibles inicial alimentación Selecciona el valor del límite de software en dirección inversa. Unidades Límite de software Pn202 Si la posición del servomotor excede este límite, el 500000 en inversa movimiento se interrumpirá, no se permitirá en este comando sentido y se activará...