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Modo de control
Puntos de resonancia
Carga
Perfil de operación
P
a
r
á
m
e
t
r
o
s
r
e
l
a
c
i
o
P
a
r
á
m
e
t
r
o
s
r
e
l
a
c
i
o
Cuando se habilita el Autotuning en tiempo real, los siguientes parámetros son
configurados por el servodriver automáticamente y no pueden ser modificados de forma
manual:
Parámetro Pn
010
011
012
013
014
018
019
01B
01C
020
027
02F
031
Los siguientes parámetros son también configurados automáticamente y además no son
modificados aunque se esté ejecutando el Autotuning en tiempo real.
Posibles condiciones problemáticas con el filtro adaptativo
Control de Par
Si la frecuencia de resonancia es de 300Hz o menor
Si existen múltiples puntos de resonancia
Si la velocidad del servomotor varía debido al backlash u otros elementos no
lineales.
Ante aceleraciones o deceleraciones bruscas (3000rpm o más en 0.1 s)
n
a
d
o
s
n
a
d
o
s
Nombre de parámetro
Ganancia del lazo de posición
Ganancia del lazo de velocidad
Constante de tiempo integral del lazo de velocidad
Constante de tiempo de filtro del feedback de velocidad
Constante de tiempo de filtro del comando de par
Ganancia del lazo de posición 2
Ganancia del lazo de velocidad 2
Constante de tiempo de filtro de feedback de velocidad 2
Constante de tiempo de filtro del comando de par
Observador de velocidad instantánea
Display de número de tabla del filtro adaptativo
Configuración de conmutación de ganancias
Relación de inercia
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