Publicidad
P
a
r
á
m
e
t
r
o
P
n
1
0
7
y
P
P
a
r
á
m
e
t
r
o
P
n
1
0
7
y
P
Permite configurar la aceleración angular para alcanzar la velocidad objetivo y la
deceleración angular para detener el eje en la posición demandada.
Estos parámetros en controladores de alta funcionalidad como los controladores de la
familia Trajexia no tienen efecto.
Nombre del parámetro
Pn107
Constante de aceleración
Pn10A
Constante de deceleración
Las unidades de este comando vendrán dadas por el valor seleccionado x 10000
(unidades/s2)
Ejemplo de configuración:
Si tenemos:
-
Un motor con encoder incremental de 2500 ppr (por tanto 2500 (ppr) x 4 flancos
por pulso tendremos 10000 flancos por vuelta)
-
El valor de los parámetros de aceleración y deceleración configurados a 100 x
10000 (unidades/s2),
-
Una velocidad de consigna de 2400 r/min
-
La relación de reducción G1/G2 es 2/1 (por tanto una vuelta se corresponderá con
5000 [unidades de comando], es decir 10000 flancos / relación de reducción).
El tiempo de aceleración y deceleración será el siguiente:
Por un lado 2400/60=40r/s y por tanto las unidades de velocidad para 2400 r/min serán
40 x 5000 = 200000 (unidades de comando/s).
El tiempo empleado para acelerar y decelerar a esta velocidad de consigna será
200000/1000000=0.2 s
n
1
0
A
n
1
0
A
C
o
n
s
t
a
n
t
e
d
e
a
c
e
l
e
r
a
C
o
n
s
t
a
n
t
e
d
e
a
c
e
l
e
r
a
Explicación
Seleccionar la aceleración angular
2
(unidades/s
) para operaciones de posicionado
Seleccionar la deceleración angular
2
(unidades/s
) para operaciones de posicionado
c
i
ó
n
y
d
e
c
e
l
e
r
a
c
i
ó
n
c
i
ó
n
y
d
e
c
e
l
e
r
a
c
i
ó
n
Publicidad
