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3. Rigidez del sistema
Configurar el valor de la rigidez para el autotuning en el parámetro Pn022.
Comenzar con un valor de rigidez bajo y comprobar la respuesta del sistema.
4. Poner en RUN el servo.
Si se desea mejorar la respuesta dinámica del sistema, incrementar de forma gradual
el parámetro de selección de rigidez para Autonutning en tiempo real (Pn022). Una
configuración demasiado alta para el sistema mecánico que se disponga, puede
ocasionar un ruido metálico y la inestabilidad del sistema, por lo que se recomienda
incrementar este valor de forma progresiva comprobando el comportamiento del sistema
en todo momento. Si aparecen vibraciones, habilitar el filtro adaptativo y si el filtro está
activado y las vibraciones persisten, reducir la rigidez del sistema.
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El filtro adaptativo estima la frecuencia de resonancia de la componente de
vibración de la velocidad de motor y configura el coeficiente de filtro notch para eliminar
la componente de vibración.
• Las selecciones del Autotuning en tiempo real (Pn021) son
aplicadas cuando se reinicia la alimentación o cuando se pasa
el comando RUN de Off
• Para deshabilitar el Autotuning en tiempo real, poner el
Pn021=0 y reiniciar el comando RUN de Off
El filtro adaptativo puede no funcionar correctamente si se trabaja
bajo las condiciones descritas en la siguiente tabla. En este caso,
se recomienda utilizar el filtro Notch 1 para evitar la resonancia.
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