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En la siguiente figura se ilustra el perfil de operación del servo durante el proceso
de autotuning; como se puede ver, el perfil de operación se va mejorando durante el
proceso, en el que se calcula la relación de inercias del sistema y se ajustan las
ganancias de los distintos lazos de control.
Una vez termina el Autotuning, los valores de relación de inercias y ganancias son
escritos en los parámetros correspondientes. Si la respuesta es satisfactoria, ya se
está listo para empezar a trabajar. En caso contrario, estudiar las posibles causas
(ver restricciones de uso en puntos anteriores) y emplear el Autotuning en Tiempo
Real (con o sin filtro adaptativo), o bien realizar un ajuste manual de las ganancias e
inercia.
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