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Parámetro Pn
015
016
01A
030
032
033
034
035
Entre los valores calculados por el Autotuning en tiempo real, los parámetros
"Relación de inercia" (Pn020) y display de número de tabla de filtro adaptativo (Pn02F)
son almacenados en EEPROM cada 30min. Por defecto, estos valores son utilizados por
el Autotuning en tiempo real cuando se inicia la alimentación.
A
u
t
o
t
u
n
i
n
g
e
n
m
o
A
u
t
o
t
u
n
i
n
g
e
n
m
o
Este método mueve el motor de acuerdo a un perfil de comando, creado en el
propio servodrive para estimar la inercia de la carga a partir de la curva de par entregado,
y configura los valores óptimos de ganancias para la carga.
Condiciones que pueden originar resultados no satisfactorios
Si la inercia de la carga es menor que 3 veces la del rotor.
Inercia en la carga
Si la inercia de la carga es mayor que 20 veces la del rotor.
Si la inercia de la carga cambia.
Sistemas con muy baja rigidez.
Carga
Sistemas con backlash.
Si el par de fricción estática es mayor que el de fricción dinámica
Nombre de parámetro
Cantidad de Feed-forward
Filtro de Feed-forward
Constante de tiempo integral del lazo de velocidad 2
Entrada de conmutación de ganancia
Tiempo de cambio de ganancias
Configuración de nivel de conmutación de ganancias
Configuración de histéresis para conmutación de ganancias
Tiempo de conmutación de ganancias del lazo de posición
d
o
N
o
r
m
a
l
(
c
o
n
C
x
d
o
N
o
r
m
a
l
(
c
o
n
C
x
Cuando se cumplan las condiciones descritas en la tabla
siguiente, este método puede no funcionar correctamente. En
estos casos se puede probar con el autotuning en tiempo real o
realizar el tuning manual.
D
r
i
v
e
)
D
r
i
v
e
)
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