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Parámetro
Nombre
Modo de
operación con
Pn00B
encoder
Absoluto
Configuración de
la velocidad de
Pn00C
las
comunicaciones
RS-232
Ganancia de lazo
Pn010
de posición.
Ganancia del
Pn011
lazo de
velocidad.
Tiempo integral
Pn012
del lazo de
velocidad.
Valores
Explicación
posibles
Seleccionar como se usará el encoder absoluto.
0
Usado como encoder absoluto
1
Usado como encoder incremental
Usado como encoder absoluto pero ignorando la
2
alarma de desbordamiento del contador de
multivueltas. (Alarma 41)
Seleccionar la velocidad de las comunicaciones RS-232
0
2.400 bps
1
4.800 bps
2
9.600 bps
3
19.200 bps
4
38.400 bps
5
57.600 bps
Permite ajustar la respuesta del lazo de posición.
Incrementando la ganancia se incrementa la respuesta del
control de posición y se acortan los tiempos de estabilización.
Si la ganancia se incrementa demasiado se producirán sobre
amortiguaciones y oscilaciones.
Ajustar para una respuesta optima
Permite ajustar la respuesta del lazo de velocidad
Si la relación de inercia (Pn020) está configurada correctamente,
este parámetro viene dado por la respuesta en frecuencia del
servomotor
Si se incrementa la ganancia se incrementa la respuesta en
velocidad, pero mucha ganancia puede causar oscilaciones
Una ganancia pequeña puede causar sobre amortiguaciones en la
respuesta de la velocidad
Ajustar para una respuesta optima.
Permite ajustar la constante de tiempo integral del lazo de
velocidad.
Configurar un valor grande para grandes relaciones de inercia
Decrementar el valor para una respuesta mas rápida con inercias
pequeñas
Seleccionar a 10000 para deshabilitar la integración.
Valor
Reinicio
Unidad
inicial
alimentación
0
---
Si
2
---
Si
400
0.1/s
No
500
0.1 Hz
No
200
0.1 ms
No
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