Programación; Componentes De Rapid - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

6 Programación

6.1 Componentes de RAPID

Tipos de datos
A continuación aparece una descripción breve de los distintos tipos de datos de
MultiMove. Para obtener más información, consulte el tipo de dato correspondiente
en Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID.
Tipo de dato
syncident
tasks
identno
Dato de sistema
Los datos de sistema son los datos internos predefinidos en el robot. Es posible
leer los datos de sistema, pero no cambiarlos, desde un programa de RAPID. Para
obtener más información, consulte Manual de referencia técnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos de RAPID.
Dato de sistema
ROB_ID
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
Descripción
Se utiliza una variable del tipo syncident para identificar qué instruc-
ciones WaitSyncTask, SyncMoveOn o SyncMoveOff de los distintos
programas de tarea deben estar sincronizadas entre sí.
El nombre de la variable syncident debe ser igual en todos los progra-
mas de tarea.
Declare las variables syncident de forma global en cada tarea. No
reutilice una misma variable syncident (cada instrucción
WaitSyncTask, SyncMoveOn y SyncMoveOff de un programa de tarea
debe tener su variable syncident exclusiva).
La variable persistente del tipo de dato tasks contiene los nombres de
las tareas que se sincronizarán con WaitSyncTask o SyncMoveOn.
Las variables tasks deben estar declaradas como una variable (persis-
tente) global del sistema, con el mismo nombre y el mismo contenido
en todos los programas de tarea.
Los valores numéricos o variables del tipo identno se utilizan en el ar-
gumento ID de cualquier instrucción de movimiento ejecutada entre las
instrucciones SyncMoveOn y SyncMoveOff.
Descripción
Referencia al robot (si lo hay) que se está controlando desde la tarea.
Si se utiliza en una tarea que no controla a ningún robot, se producirá
un error. Utilice siempre TaskRunRob() para comprobar su valor antes
de usar ROB_ID.
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