Sistemas De Coordenadas; Sistemas De Coordenadas De Ejes; Sistema De Coordenadas Cartesianas; Ejes De Traslación X, Y, Z - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

10. Sistemas de coordenadas

10. Sistemas de coordenadas
10.1

Sistemas de coordenadas de ejes

El sistema de coordenadas de ejes es un sistema de coordenadas que tiene en cuenta
todos los ejes físicos de un robot. Cada eje dispone de una coordenada en el sistema
de coordenadas de ejes. El origen de una coordenada se encuentra en el punto cero del
eje asignado.
El sistema de coordenadas de ejes depende de la forma y posición de los ejes mecánicos,
a su vez determinadas por la estructura mecánica del robot.
Ejemplos:
A1
En la figura izquierda se muestra el modelo cinemático del trípode de Festo. El modelo
cinemático condiciona la posición de los ejes y, por tanto, del sistema de coordenadas
de ejes.
La disposición mostrada en la figura de la derecha es de tipo cartesiano. Esta mecánica
también tiene un sistema de coordenadas de ejes pero, en este caso, los ejes mutuamente
perpendiculares forman un sistema cartesiano. En el sistema de coordenadas de ejes, el
control multieje CMXT no tiene en cuenta el modelo cinemático sino cada uno de los ejes,
que pueden ser lineales o de rotación.
10.2

Sistema de coordenadas cartesianas

Un sistema de coordenadas cartesianas se compone de tres ejes mutuamente perpen-
diculares. En función del modelo cinemático interno, el control multieje CMXR calcula
el sistema cartesiano a partir de las coordenadas individuales de ejes mediante una
operación de transformación de coordenadas.
10.2.1 Ejes de traslación X, Y, Z
En un sistema de coordenadas cartesianas, los tres ejes mutuamente perpendiculares X, Y
y Z son los ejes de traslación. Éstos se definen con la regla de la mano derecha.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
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