Rotación Zyz De Euler; Sistemas De Coordenadas Del Robot; Sistema De Coordenadas En La Base - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

10. Sistemas de coordenadas
10.2.3 Rotación ZYZ de Euler
La rotación de Euler describe una secuencia para establecer una rotación en un sistema
cartesiano. El control multieje CMXR emplea el convenio de Euler ZYZ. Con ello se obtiene
la secuencia siguiente:
El primer eje de rotación A gira alrededor del eje Z.
El segundo eje de rotación B gira alrededor del eje Y del sistema de coordenadas
rotado.
El tercer eje de rotación C gira alrededor del eje Z del sistema de coordenadas rotado
una vez más.
La rotación siguiente se realiza en un sistema de coordenadas ya rotado.
Posición inicial
Y
Z X
En la figura se muestran las tres rotaciones sucesivas según la convención de Euler ZYZ.
La convención de Euler ZYZ es más fácil de comprender que otras sucesiones de rotación
por reducirse a dos rotaciones en torno al eje Z. Como el eje de herramienta siempre está
en dirección del eje Z, las indicaciones de rotación se derivan con facilidad.
10.3

Sistemas de coordenadas del robot

10.3.1 Sistema de coordenadas en la base

El sistema de coordenadas en la base del robot se obtiene a partir de la colocación de los
ejes en el espacio y su parametrización. Este sistema de coordenadas es del tipo cartesiano.
Éste se define, p. ej., por:
El sentido de giro de los actuadores y
El punto cero del eje
Los ajustes necesarios se realizan en la configuración del control multieje CMXR, así como
en la configuración del control para accionamiento correspondiente. Para poder poner en
práctica estos ajustes, la dirección de los ejes cartesianos debe ajustarse conforme a la
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
1. Rotación alrede-
dor del eje Z
Y'
X'
Z
Indicación
La rotación de Euler describe tres grados de libertad de rotación en
el espacio. Éstos sólo se alcanzan si la mecánica del robot puede
satisfacer estos grados de libertad.
Todas las indicaciones de orientación del sistema CMXR se marcan
siempre conforme al convenio de Euler ZYZ.
2. Rotación alrede-
dor del eje Y
rotado
Y'
X'
Z'
3. Rotación alrede-
dor del eje Z
rotado
X'
Y'
Z'
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