Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 42

8. Tipos de funcionamiento
El control multieje CMXR necesita algún tiempo para detener los ejes dentro de la trayectoria
marcada. Este tiempo comienza en el momento en que se activa la señal para PARADA DE
EMERGENCIA y finaliza cuando una unidad de seguridad desconecta la potencia de los
actuadores transcurrido un tiempo permitido definido. Durante este intervalo, el control
multieje CMXR debe intentar detener los actuadores dentro de la trayectoria marcada.
Si no lo consigue, la unidad de seguridad reacciona y desconecta la potencia de los
actuadores.
En la gráfica siguiente se muestran las señales para desconectar los actuadores y para
detener los ejes cinemáticos sobre la trayectoria:
Activación de actuadores
por el regulador
Señal para PARADA
DE EMERGENCIA
Movimiento
En la primera parte de la gráfica es posible parar los ejes sobre la trayectoria marcada.
En la segunda parte, el hardware de seguridad, p. ej., un relé de retardo de 2 canales,
desconecta la potencia de los ejes.
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Indicación
El control multieje CMXR frena con los valores de trayectoria máxi-
mos posibles gracias a las dinámicas de ejes. Ello debe tenerse en
cuenta a la hora de definir un tiempo de frenado.
t
Tiempo suficiente para
parar dentro de la
trayectoria
Indicación
Para ajustar el tiempo de retardo a fin de desconectar la potencia
de los actuadores mediante el hardware deben observarse las
normas válidas.
t
Tiempo insuficiente para parar
dentro de la trayectoria, el control
para accionamiento detiene los ejes
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH