Origen Del Sistema De Coordenadas De Herramienta - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
Y+
-
X+
Debido a las restricciones de la estructura cinemática, el reposicionamiento en el trípode
se realiza con una interpolación lineal cartesiana.

11.5.1 Origen del sistema de coordenadas de herramienta

El sistema de coordenadas de herramienta, con los ejes de orientación en el punto cero,
tiene el mismo alcance que el sistema de coordenadas en la base del trípode. El punto
cero del sistema de coordenadas de herramienta está colocado en el centro de la brida
plana.
80
Eje 3
+
+
+
Eje 1
Indicación
La orientación del sistema de coordenadas universales se define
con la posición del eje 1. La proyección del eje 1 en el plano hori-
zontal describe el sentido del eje X cartesiano.
Indicación
Si al montar el trípode se desea orientar los ejes cartesianos re-
specto a otro sistema de referencia, p. ej., una unidad de trans-
porte, el trípode debe orientarse con el eje 1. La orientación exacta
se realiza desplazando el sistema de coordenadas universales.
Éste se define mediante el Festo Configuration Tool (FCT).
Precaución
El reposicionamiento se realiza con una interpolación lineal carte-
siana. Observe que no haya obstáculos que entorpezcan el movi-
miento de reposicionamiento. Si hay definida una herramienta,
ésta se desplaza por la trayectoria hacia el punto de interrupción.
-
Eje 2
-
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH