Interpolación De Ejes - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
11.6 Interpolación de ejes
Los robots que no tienen un modelo cinemático interno pueden controlarse con una
interpolación exclusiva de ejes. Ello significa que todos los movimientos sólo se pueden
ejecutar como movimiento punto a punto (PTP). Las trayectorias cartesianas, como las
interpolaciones lineal y circular, no son posibles. Además, tampoco hay ejes manuales
ni auxiliares, ni tampoco herramientas que sea necesario definir (TCP).
La gráfica muestra un ejemplo de un robot libre con dos ejes lineales y dos de rotación.
Este robot no dispone de un modelo cinemático interno, ya que la disposición de los ejes
es libre y, por tanto, no está definida su secuencia. Por esta razón tampoco cuentan con
sistemas de coordenadas universales ni de herramienta, sino sólo de ejes.
La secuencia de los ejes lineales y de rotación es aleatoria y se configura en el Festo
Configuration Tool (FCT).
En la figura siguiente se muestran ejemplos de ejes lineales y de rotación de Festo:
Ejemplos de ejes lineales
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Eje 3
+
-
Eje 2
+
Eje 1
+
Indicación
El punto cero del sistema de coordenadas de ejes se define con el
punto cero de todos los ejes.
Indicación
Con un robot libre y de interpolación libre de ejes, la combinación
mecánica de los ejes es desconocida. Los movimientos sólo se
pueden ejecutar como interpolación punto a punto (PTP). No está
permitido trabajar con ninguna funcionalidad que opere con el
sistema cartesiano pues éstas producen errores.
Eje 4
+
-
Ejemplos de ejes de rotación
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH