Interpolación De Ejes De Orientación - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
11.1.4 Interpolación de ejes de orientación
Todos los ejes de base y manuales son ejes del robot. Los movimientos de estos ejes de
robot se calculan con el modelo cinemático interno: la transformación de coordenadas.
En los movimientos cartesianos se tiene en cuenta la posición cartesiana y la orientación
indicada. Ello no implica que varios ejes no puedan moverse con un sola instrucción de
posicionamiento. Esto depende de la instrucción de posicionamiento y del tipo de robot.
En el ejemplo siguiente se ha instalado una herramienta acodada. Esta herramienta se
guía por la trayectoria y la orientación gira 180 grados.
Y+
X+
Z+
En la figura siguiente se muestra la vista en planta del movimiento. El extremo de la herra-
mienta recorre la trayectoria y la orientación gira asimismo 180 grados. Los ejes cartesianos
X, Y y Z ejecutan el denominado movimiento de compensación superpuesto al movimiento
de la trayectoria. Esto es necesario para adaptar la posición, la orientación y la herramienta
a la trayectoria.
Trayectoria de la brida de herramienta
Y+
X+
68
+
Eje de orientación
A+
Trayectoria de la
herramienta
Indicación
El movimiento de los ejes que siguen la modificación de la
orientación se denomina también movimiento de compensación.
+
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH