Reposicionamiento - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

8. Tipos de funcionamiento
8.4

Reposicionamiento

El control multieje CMXR dispone de la función "Reposicionar". Por reposicionamiento se
entiende la aproximación automática a un punto donde el programa se interrumpió previ-
amente y a partir del cual se reanuda su ejecución. La aproximación al punto de interrupción
se realiza automáticamente.
Un robot puede desviarse de la trayectoria en los casos siguientes:
Cuando se bajan los ejes cinemáticos, p. ej., al aplicar los frenos.
Cuando el robot se desplaza en modo manual.
Cuando se vuelve a arrancar el programa, el robot se dirige en línea recta desde la posición
real al punto de interrupción. Si el robot se desplaza en modo manual, el reposicionamiento
puede provocar una colisión. Por tanto, es importante tener en cuenta el peligro de colisión
durante el reposicionamiento.
El reposicionamiento se ejecuta con una velocidad definida. Ésta se configura mediante el
Festo Configuration Tool (FCT). Es recomendable ajustar valores dinámicos moderados que
permitan su control.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Atención: peligro de colisión
El reposicionamiento se ejecuta en línea recta. Ello significa que los
ejes viajan desde la posición actual al punto de interrupción por el
camino más directo.
Para minimizar el peligro de colisión es aconsejable desplazar a
mano el robot a un punto próximo al de interrupción antes del
reposicionamiento. Si existen ejes de orientación, éstos también
deben moverse en una orientación semejante a la del momento en
que fueron interrumpidos.
Indicación
Para configurar los valores dinámicos es importante ajustar valores
moderados que permitan su control.
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