Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 64

10. Sistemas de coordenadas
Si el sistema de coordenadas de herramienta se selecciona (p. ej., en la unidad manual
CDSA), el robot puede moverse con su TCP dentro del sistema de coordenadas de
herramienta definido. Para ello, la denominación de las teclas JOG de la unidad manual
cambia.
Si se utiliza un robot no holónomo, es decir, que no tiene los seis grados de libertad de
movimiento, la denominación de los ejes de orientación será, p. ej., A4, en vez de A, B, C.
En la figura siguiente se muestra la asignación de teclas de la unidad manual estando
seleccionado el sistema de coordenadas de herramienta con un robot no holónomo.
Ejes X, Y y Z de la herramienta
Eje de orientación
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Indicación
Si las posiciones con el sistema de coordenadas de herramienta
seleccionado se programan con Teaching, éstas se guardan como
cartesianas o axiales.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH