Sistema De Coordenadas De Herramienta; Empleo Del Sistema De Coordenadas De Herramienta - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

10. Sistemas de coordenadas

10.3.3 Sistema de coordenadas de herramienta

El sistema de coordenadas de herramienta es un sistema cartesiano y tiene tres traslaciones
y tres indicaciones de orientación, en total: seis grados de libertad. El origen del sistema
de coordenadas de herramienta suele ser la brida de herramienta del robot. El origen
depende del modelo cinemático. Para más información, consulte la descripción de los
robots.
La orientación del sistema de coordenadas de herramienta se efectúa de la misma manera
que la orientación del sistema de coordenadas en la base. El sistema de coordenadas de
herramienta se define en el espacio a partir de la definición de una herramienta o de la
utilización de un eje de orientación.
En la figura siguiente se muestra un pórtico con tres ejes de movimiento con sistemas de
coordenadas básicas y de herramienta:
Y+
X+
Z+
Sistema de coordenadas
en la base
El origen del sistema de coordenadas de herramienta establece el punto operativo de
herramienta y se denomina Tool Center Point (TCP). Este TCP puede ajustarse con una
definición de herramienta de seis grados de libertad de movimiento. Con esta definición,
el TCP puede ajustarse para una herramienta cualquiera en el espacio. El TCP se desplaza
por la trayectoria con movimientos cartesianos.

10.3.4 Empleo del sistema de coordenadas de herramienta

El sistema de coordenadas de herramienta sólo permite trabajar en modo manual. Éste
se selecciona, p. ej., a través de la unidad manual CDSA. El sistema de coordenadas de
herramienta sólo es importante para el Teaching de posiciones y el manejo manual. Si
las posiciones se programan con Teaching, éstas se guardan como cartesianas o axiales
dependiendo de las variables utilizadas.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Ty+
Tx+
Tz+
Sistema de coordenadas
de herramienta
Punto operativo de
herramienta (TCP)
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