Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 69

11. Robots soportados
Para interpolar el eje de orientación es importante tener en cuenta que el movimiento es
diferente en función de si se introducen posiciones cartesianas o de ejes. Si se utiliza una
posición cartesiana, el eje se dirige a la posición de destino por el camino más corto para
reducir al máximo el movimiento. Si una posición se indica en coordenadas de ejes, el eje
de orientación recorre siempre el camino programado.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Indicación
Como los ejes de orientación giran automáticamente debido a la
reorientación, p. ej., bajo la acción de sistemas de referencia, debe
comprobarse que el cableado de aplicación (cables, tubos flexibles)
no pueda resultar dañado.
Atención: peligro de colisión
Para integrar ejes de orientación en el movimiento debe asegurarse,
mediante una puesta a punto, de que la rotación del eje de orienta-
ción se efectúa en el sentido deseado. Es recomendable programar
con Teaching y comprobar los movimientos de los ejes de orienta-
ción con la unidad manual.
69