Robots Soportados; Estructura De Los Robots; Ejes De Base - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados

11. Robots soportados
El control multieje CMXR posee modelos cinemáticos internos. Estos modelos describen el
tipo de robot y la disposición, posición y forma de sus ejes. A continuación se describen
todos los modelos cinemáticos soportados por el sistema CMXR. El número máximo de
ejes de un robot está limitado a seis.
11.1

Estructura de los robots

Los robots se componen esencialmente de ejes de base y de orientación (ejes manuales).
A continuación se explica su significado y funcionamiento. Además de estos ejes de robot
también se pueden utilizar ejes de movimientos manuales que se interpolan en la posición
de destino del robot.

11.1.1 Ejes de base

Los ejes A1, A2 y A3 suelen formar tres ejes que coinciden con los hasta tres ejes de
traslación X, Y y Z del sistema cartesiano. Estos ejes pueden desplazarse a posiciones en
el espacio cartesiano. Si en los ejes de base hay montada una herramienta, su orientación
asimila la posición de los ejes de base y no puede influirse sobre ella.
A1
Las ilustraciones muestran el robot trípode de Festo y el pórtico con tres ejes de movi-
miento. Los ejes A1, A2 y A3 conforman los ejes de base de los robots.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
A3
A2
Indicación
Todos los ejes de base son ejes eléctricos controlados a través del
control multieje CMXR. Como ejes de base no es posible utilizar
ejes neumáticos.
A1
A2
A3
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