Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 67

11. Robots soportados
Sistema de coordenadas
universales
X+
Y+
Si se activa un sistema de referencia mediante la programación FTL (Festo Teach Language)
éste tiene efecto aditivo con respecto al sistema de coordenadas universales. Si se genera
una rotación en un sistema de referencia dentro del grado de libertad del robot (p. ej.,
rotación en torno al eje Z), el eje de orientación se reorienta automáticamente. En el ejemplo
siguiente se va a desplazar y rotar el contorno derecho con un sistema de referencia.
Como la rotación puede ejecutarse con el eje de orientación, ésta se efectúa a continuación.
De este modo, la herramienta se desplaza análoga al contorno como si no se hubiese
producido la rotación.
Contorno sin
desplazamiento
X+
Tx+
Y+
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Eje de orientación
= 0 grados
Tx+
Ty+
Ty+
Indicación
Si un contorno es orientado en el espacio con un sistema de refe-
rencia, la herramienta se reorienta automáticamente en el contorno
con ayuda de un eje de orientación. Condición previa para ello es
que el eje de orientación alcance los grados de libertad de movi-
miento necesarios.
Eje de orientación
= 45 grados
Tx+
Ty+
Contorno con desplazamiento y
rotación mediante sistema de
referencia
X+
Y+
Tx+
Ty+
X+
Y+
67