Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 6

ÍNDICE
6.7.1 Sincronización del software de diálogo .............................................. 36
6.8 Direcciones IP en el momento de la entrega ....................................................... 37
6.9 Control de pantalla ............................................................................................ 37
7. Sistemas de accionamiento ................................................................................. 38
7.1 Ajuste de la configuración del servo................................................................... 38
7.2 Dirección de bus CAN del controlador del motor ................................................ 38
7.3 Recorrido de referencia...................................................................................... 39
8. Tipos de funcionamiento ..................................................................................... 40
8.1 Modo manual .................................................................................................... 40
8.2 Modo automático .............................................................................................. 41
8.3 Detención del robot, PARADA DE EMERGENCIA .................................................. 41
8.4 Reposicionamiento ............................................................................................ 43
9. Método de control ............................................................................................... 45
9.1 Funcionamiento sin control externo ................................................................... 45
9.1.1 Señales de sistema ............................................................................ 47
9.2 Control externo a través de una interface E/S digital .......................................... 47
9.2.1 Funciones de la interface E/S ............................................................. 49
9.3 Control externo mediante PROFIBUS DP ............................................................ 49
9.3.1 Señales de sistema ............................................................................ 51
9.3.2 Funciones de la interface PROFIBUS ................................................... 52
9.3.3 Interface en el programa FTL .............................................................. 52
9.4 Control de nivel superior .................................................................................... 53
9.4.1 Funcionamiento ................................................................................. 54
9.4.2 Nivel de usuario ................................................................................. 55
9.4.3 Ámbito de influencia del control de nivel superior .............................. 55
9.4.4 Ejemplo de integración ....................................................................... 56
10. Sistemas de coordenadas ................................................................................... 57
10.1 Sistemas de coordenadas de ejes ...................................................................... 57
10.2 Sistema de coordenadas cartesianas ................................................................. 57
10.2.1 Ejes de traslación X, Y, Z ..................................................................... 57
10.2.2 Ejes de orientación A, B, C .................................................................. 58
10.2.3 Rotación ZYZ de Euler ......................................................................... 59
10.3 Sistemas de coordenadas del robot ................................................................... 59
10.3.1 Sistema de coordenadas en la base.................................................... 59
10.3.2 Sistema de coordenadas universales ................................................. 61
10.3.3 Sistema de coordenadas de herramienta ............................................ 63
10.3.4 Empleo del sistema de coordenadas de herramienta .......................... 63
6 Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH