Robot Trípode - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
11.5 Robot trípode
El robot trípode es un robot de cinemática paralela. A diferencia del robot cartesiano, los
ejes no son mutuamente perpendiculares y no forman un espacio cartesiano. Este robot
dispone de tres grados de libertad de movimiento. Opcionalmente puede montarse una
brida de herramienta en un eje de orientación (eje 4).
Eje 1
Y+
X+
La posición del sistema de coordenadas cartesianas se determina con el eje 1. Proyectando
el eje 1 en el plano horizontal, el vector del eje describe el sentido del eje X cartesiano.
El sentido positivo del eje X cartesiano se determina con la dirección negativa del eje 1.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Eje 3
-
+
+
Ty+
A+
Tx+
Z+
Tz+
Indicación
El punto cero del sistema de coordenadas universales se define con
el punto cero de los ejes 1, 2 y 3. La posición cero y el sentido de
giro del eje 4 deben parametrizarse de manera que el sistema de
coordenadas de herramienta (Tx o Ty, Tz) coincida con el sistema
de coordenadas en la base del robot.
Robot
Trípode sin eje de
rotación
Trípode con eje de
rotación
Tabla 11.4 Combinaciones de robot trípode
Eje 2
-
-
+
+
Eje 4
Número de Número de
ejes de base ejes manuales
3 0
3 1
Secuencia de
ejes
LLL
LLL-R
79