Ejes Manuales Eléctricos Y Neumáticos; Ejes Auxiliares - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
11.1.5 Ejes manuales eléctricos y neumáticos
Un eje giratorio neumático no se considera eje manual porque no puede moverse con
interpolación. Esta característica debe tenerse en cuenta para la definición de la
herramienta.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de utilización de un eje giratorio neumático
tras un eje manual eléctrico. En ella se ve un detalle del robot trípode con un eje de orien-
tación eléctrico en el que se ha montado un eje giratorio DRQD neumático con una pinza
por vacío.
Eje de orientación eléctrico
Actuador de rotación
neumático DRQD

11.1.6 Ejes auxiliares

A diferencia de los ejes de base y manuales, los ejes auxiliares no pertenecen al modelo
cinemático y no son tenidos en cuenta por la transformación de coordenadas del modelo
cinemático. El control multieje CMXR interpola los ejes auxiliares para el movimiento
cartesiano de los ejes de base y manuales en forma de movimiento punto a punto.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Precaución
Para utilizar ejes neumáticos debe pensarse siempre en las
definiciones de herramienta correctas. Si las definiciones de
herramienta son incorrectas o no se tienen en cuenta, pueden
producirse colisiones y daños materiales.
Indicación
Los ejes auxiliares se interpolan siempre juntos para el movimiento
cartesiano. El movimiento separado asíncrono de los ejes auxiliares
para el movimiento cartesiano del robot no es posible.
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