Programación De Ejes Manuales Y Auxiliares - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
A continuación se muestra un ejemplo de utilización de un eje auxiliar eléctrico en un
robot trípode. El eje auxiliar se utiliza como eje de rotación en la brida de herramienta,
ya que esta combinación no existe en el modelo cinemático del trípode.
En la gráfica se muestra la modificación de posición del eje auxiliar rotatorio. Como éste no
ejecuta un movimiento cartesiano, los otros ejes no realizan un movimiento de compensa-
ción. Para la utilización de ejes auxiliares deben comprobarse siempre los movimientos
para evitar colisiones.
11.1.7 Programación de ejes manuales y auxiliares
Los ejes manuales y auxiliares se desplazan en movimiento PTP debido a la interpolación
interna. Para este tipo de interpolación es necesario indicar la dinámica, como en el caso
de los movimientos PTP. Ello significa que una dinámica cartesiana programada de la
trayectoria no influye de ningún modo en la dinámica de los ejes manuales y auxiliares.
Para influir en la dinámica de los ejes manuales y auxiliares, debe indicarse los valores
porcentuales de dinámica, como en el movimiento PTP, además de la dinámica cartesiana.
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Pieza
Precaución
Si se utilizan ejes auxiliares, existe peligro de colisión al realizar el
movimiento porque la herramienta (TCP) puede no avanzar por la
trayectoria de los ejes del robot. Es obligatorio poner a punto el
movimiento.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH