YASKAWA MOTOMAN DX100 Manual Del Usuario página 28

Arco circular único
Cuando se requiere un sólo movimiento circular, programe la interpolación circular para tres puntos,
P1 a P3, como se muestra en la siguiente figura. Si se programa una interpolación articular o lineal
en P0, el punto antes de empezar la operación circular, el manipulador se mueve de P0 a P1 en una
línea recta.
Tipo de interpolación para un solo arco circular
P0
Arcos circulares continuos
Si se requieren dos o más movimientos circulares sucesivos con curvaturas diferentes –como
aparece más abajo– hay que separar los movimientos entre sí con un paso de interpolación
articulada o lineal. Ese paso debe ser insertado entre los pasos en un punto idéntico. El paso en el
punto final del movimiento circular precedente debe coincidir con el punto que inicia el próximo
movimiento circular.
Tipo de interpolación para un arco circular continuo
P0 P1
28
Automáticamente se convierte en
una línea recta
P2
P1 P3 P4
Tipo de
movimiento
articulado o lineal
P2
P7
P3
P4
P5
P6
Referencia para principiantes DX100
Punto Tipo de
interpolación
P0 Articular o lineal MOVJ
P1 Circular
P2
P3
P4 Articular o lineal MOVJ
Punto Tipo de
interpolación
P0 Articular o lineal MOVJ
P1 Circular
P2
P3
P4 Articular o lineal MOVJ
P8
P5 Circular
P6
P7
P8 Articular o lineal MOVJ
Instrucción
MOVL
MOVC
MOVL
Instrucción
MOVL
MOVC
MOVL
MOVC
MOVL