YASKAWA MOTOMAN DX100 Manual Del Usuario página 30

Tipo de interpolación para una sola curva de tipo spline
Automáticamente se convierte en
una línea recta
Curvas tipo spline continuas
El manipulador se mueve a través de una trayectoria creada por combinación de curvas
parabólicas. Esto difiere de la interpolación circular en que los pasos con puntos idénticos no se
requieren en la unión entre dos curvas tipo spline.
Tipo de interpolación para curvas spline continuas
P0 P1
Cuando las parábolas se superponen, se crea la trayectoria de un movimiento compuesto.
<Velocidad de reproducción>
La pantalla de ajuste de la velocidad de reproducción es idéntica a la correspondiente para la
interpolación lineal.
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P2
P0 P1 P3 P4
Paso del punto idéntico
no requerido
P2
P5 P6
P3
P4
Principio de
trayectoria
Referencia para principiantes DX100
Punto Tipo de
interpolación
P0 Articular o lineal MOVJ
P1 Tipo spline
P2
P3
P4 Articular o lineal MOVJ
Punto Tipo de
interpolación
P0 Articular o lineal MOVJ
P1 Tipo spline
hasta:
P5
P6 Articular o lineal MOVJ
Final de
trayectoria
Instrucción
MOVL
MOVS
MOVL
Instrucción
MOVL
MOVS
MOVL