Tipo De Interpolación Y Velocidad De Reproducción; Interpolación Articular - YASKAWA MOTOMAN DX100 Manual Del Usuario

C. Instrucciones, puntos adicionales, Comentarios, etc
Instrucciones
Términos
adicionales
2.2.2 Tipo de interpolación y velocidad de reproducción
El tipo de interpolación determina el recorrido sobre el que se mueve el manipulador entre pasos de
reproducción. La velocidad de reproducción es la frecuencia a la cual se mueve el manipulador.
Normalmente los datos de posición, el tipo de interpolación y la velocidad de reproducción son
registrados conjuntamente para un paso de eje del robot. Si el tipo de interpolación o ajuste de la
velocidad de reproducción se omiten durante la programación, los datos usados a partir de los
pasos previamente programados se utilizan automáticamente.
2.2.3 Interpolación articular
La interpolación articular se utiliza cuando el manipulador no necesita moverse en un recorrido
específico hacia la siguiente posición del paso. Cuando la interpolación articular se utiliza para
programar un eje de robot, la instrucción de movimiento es MOVJ. Para propósitos de seguridad,
utilice la interpolación articular para programar el primer paso.
Cuando se pulsa [MOTION TYPE], la instrucción de movimiento en la línea intermedia de entrada
cambia.
<Ventana de ajuste de velocidad de reproducción>
Las velocidades se indican como porcentajes de la frecuencia máxima.
Al ajustarse "0:Speed Omit" se establece la misma velocidad que la determinación previa.
Mueva el cursor a velocidad de reproducción.
Ajuste la velocidad de reproducción pulsando [SHIFT] + la tecla del cursor.
26
MOVJ VJ = 50.00
Datos numéricos de
etiqueta
Instrucción
.
: Estas instrucciones se necesitan para procesar y
llevar a cabo una operación. En caso de
instrucciones de MOVE (MOVIMIENTO), la
instrucción correspondiente al tipo de interpolación
se muestra automáticamente en el momento en que
se programa la posición.
: La velocidad y el tiempo se establecen
dependiendo del tipo de instrucción. Los datos
numéricos o los caracteres se añaden a las
etiquetas de configuración de condición si es
necesario.
Referencia para principiantes DX100