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1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado
Carga en kg, Z y L en m y J en kgm
Movimiento completo del eje 5 (±120
Eje
5
6
Figura 36 Momento de inercia con un movimiento completo del eje 5.
Pos.
A
J
J
3HAC 023933-005
o
/±100º en el modelo ID)
Tipo de robot
225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,
125/3.5, 200/2.75, 200/3.0 y
90/3.9
ID-170/2.75 y ID-185/2.55
175/2.55
225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,
125/3.5, 200/2.75, 200/3.0,
ID-170/2.75, ID-185/2.55 y 90/3.9
175/2.55
Descripción
Centro de gravedad.
Descripción
Momento máximo de inercia propia alrededor del vector máximo del plano X-
0L
Y.
Momento máximo de inercia propia alrededor del eje Z.
0Z
2
Máximo momento de inercia
Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)
Ja5 = Carga x ((Z + 0,290)
Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)
Ja6 = Carga x L
Ja6 = Carga x L
X
Rev.H
1 Descripción
completo y limitado
2
2
d 250 kgm
+ L
) + J
0L
2
2
d 250 kgm
+ L
) + J
0L
2
2
d 195 kgm
+ L
) + J
0L
2
d 185 kgm
2
+ J
0Z
d 145 kgm
2
2
+ J
0Z
Z
(A)
2
2
2
51
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