Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5700 Manual Del Usuario página 362

Apéndice D Compatibilidad con la característica de control de motores
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Cuando la configuración del eje está en lazo de par, no se utiliza el atributo de
velocidad contenido en la instrucción MDS para ordenar la velocidad del
variador. La velocidad la determina la cantidad de par especificada en los
atributos CommandTorque y/o TorqueTrim.
Figura 186 - Modo de par
IMPORTANTE Debe ordenar un par cero en los atributos CommandTorque y TorqueTrim
antes de poder utilizar la instrucción Motion Axis Stop (MAS) para detener
un proceso de movimiento concreto en un eje o detener el eje por
completo. Para utilizar la instrucción MAS, debe establecer Change Decel
en No. De lo contrario, puede aparecer un error de instrucción. La tasa de
desaceleración se establece en función del atributo Ramp Deceleration. La
instrucción Motion Servo Off (MSF) se utiliza para desactivar la salida del
variador para el eje especificado y para desactivar el lazo del servo del eje.
Si ejecuta una instrucción MSF mientras se está moviendo el eje, el eje
pasará por inercia a un paro no controlado.
Atributos de rampa
La instrucción MDS se valida si el dispositivo variador de movimiento
integrado en EtherNet/IP admite los siguientes cinco atributos de rampa:
• RampAcceleration
• RampDeceleration
• RampVelocity - Positive
• RampVelocity - Negative
• RampJerk - Control
IMPORTANTE Los atributos de rampa solo están disponibles cuando la configuración del
eje del variador Kinetix 5700 se ha establecido en control de frecuencia o
lazo de velocidad. Los atributos de rampa no están disponibles cuando la
configuración del eje se ha establecido en lazo de par o lazo de posición.
Publicación de Rockwell Automation 2198-UM002F-ES-P - Mayo de 2018