Datos Del Regulador De Posición De Eje - Siemens SINUMERIK 810D Instrucciónes De Puesta En Marcha

9 Adaptar datos de máquina
9.2.7 Datos del regulador de posición de eje
9.2.7 Datos del regulador de posición de eje
Lazos de
regulación
Consigna de
posición
procedente del
interpolador
Sentido de
desplazamiento
9
Factor de ganancia
de lazo
Definición del
factor K
V
9-136
La regulación de un eje consta de un lazo de regulación de velocidad de giro, un lazo
de regulación de intensidad (corriente) y un lazo de regulación de posición, el de más
jerarquía.
n
cons
Regulador Regulador
de de
posición velocidad
Posición real
n
real
(posición)
Si el eje no se desplaza en el sentido deseado, modificarlo con el DM 32100:
AX_MOTION_DIR (sentido de desplazamiento). La introducción del valor "–1" invierte
el sentido de desplazamiento. El sentido de actuación del regulador de posición se
toma en cuenta internamente. Si está invertido el sentido del sistema de medida de
posición, esto se corrige con DM 32110: ENC_FEEDBACK_POL (signo valor real).
Una gran precisión de contorno en interpolación supone un factor de ganancia del lazo
(factor K ) elevado para el regulador de posición. Un factor (K
V
ocasiona sin embargo rebases de posición, inestabilidades y solicitudes inadmisibles
para la máquina. El factor K
dinámica del accionamiento y de la calidad mecánica de la máquina.
Velocidad
K =
V
Error de seguimiento
Conversión de unidades:
m min
+ 1 corresponde a K
K
mm
V
Los DM 10220: SCALING_USER_DEF_MASK (activar factores de normalización) y
DM 10230: SCALING_FACTORS_USER_DEF (factor de normalización de las magni-
tudes físicas) están ajustados por defecto de forma que el factor K
DM 32200: POSCTRL_GAIN (factor K
Para el factor K 1, en DM 32200: POSCTRL_GAIN debe ajustarse "1".
V
El factor 16,66666667 es considerado con
DM 10220: SCALING_USER_DEF_MASK = 200Hex (Bit 9=1) y
DM 10230: SCALING_FACTORS_USER_DEF =16,66666667.
SINUMERIK 810D Instrucciones de puesta en marcha (IAC) – Edición 08.99
i
cons
Regulador
de
intensidad
i
real
máximo autorizado depende del dimensionamiento y la
V
[m/min]
[mm]
–1
s
V
) debe ajustarse en
V
Siemens AG 1999 All Rights Reserved
07.96
12.95
Captador
Motor
) demasiado elevado
V
+ 16, 666
V
m min
.
mm