Siemens SINAMICS V90 Instrucciones De Servicio página 208

Ajuste
10.1 Resumen del controlador
ganancias de servo
● Ganancia del lazo de posición
La ganancia del lazo de posición influye directamente en el nivel de respuesta del lazo
de posición. Si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor
de la ganancia del lazo de posición para que el nivel de respuesta pueda aumentar y el
tiempo de posicionamiento se pueda reducir.
● Ganancia del lazo de velocidad
La ganancia del lazo de velocidad influye directamente en el nivel de respuesta del lazo
de velocidad. Si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor
de la ganancia del lazo de velocidad para que el nivel de respuesta pueda aumentar.
● Ganancia de integración del lazo de velocidad
Al añadir el componente de integración en el lazo de velocidad, el servoaccionamiento
puede eliminar con eficiencia el error de velocidad de estado estacionario y dar
respuesta a un pequeño cambio en la velocidad.
En términos generales, si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede reducir la
ganancia de integración del lazo de velocidad para que se pueda aumentar la rigidez del
sistema.
Si la relación de la inercia con carga es muy elevada o el sistema mecánico presenta un
factor de resonancia, se debe garantizar que la constante de tiempo de integración del
lazo de velocidad sea suficientemente grande; en caso contrario, el sistema mecánico
puede presentar resonancia.
● Ganancia anticipativa de lazo de posición
Con la ganancia anticipativa del lazo de posición, se puede aumentar el nivel de
sensibilidad de respuesta. Si la ganancia anticipativa del lazo de posición es demasiado
grande, la velocidad del motor puede presentar sobreimpulsos y la señal de salida digital
INP puede tener una activación/desactivación repetida. Por consiguiente, debe
supervisar los cambios en la forma de la onda de velocidad y la acción de la señal de
salida digital INP durante el ajuste. Puede ajustar lentamente la ganancia anticipativa del
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Parámetro Rango de valores
p29110 De 0,00 a 300,00
Parámetro Rango de valores
p29120 De 0 a 999999,00 0,3
Parámetro Rango de valores Valor predeter-
p29121 De 0 a 100000,00 15
p29022 De 1 a 10000
Valor predetermi- Unidad
nado
1,8 1000/min
Valor predetermina- Unidad
do
Nm/rad
Unidad
minado
ms
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Instrucciones de servicio, 09/2016, A5E37208872-002
Descripción
Ganancia del lazo de
posición
Descripción
Ganancia del lazo de
velocidad
Descripción
Tiempo de integración del lazo
de velocidad
Optimización: Relación entre
momento de inercia total y mo-
mento de inercia del motor
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6