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Comunicación 63
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Comunicación
Contenido de este capítulo
®
Este capítulo describe la comunicación en una red EtherCAT
.
Estructura de la trama EtherCAT
®
En EtherCAT, los datos entre el maestro y los esclavos se
®
transmiten como tramas Ethernet. Una trama EhterCAT
de
®
Ethernet consta de uno o varios telegramas EtherCAT
, cada uno
de ellos encargado de direccionar dispositivos y/o áreas de
memoria individuales. Los telegramas se pueden transportar o
bien directamente en el área de datos de la trama Ethernet o bien
en la sección de datos de un datagrama UDP transportado vía IP.
En la siguiente figura se ilustra la estructura de una trama
®
®
EtherCAT
. Cada telegrama EtherCAT
está compuesto por una
®
cabecera EtherCAT
, el área de datos y un contador que aumenta
®
con cada nodo EtherCAT
al que se ha direccionado un
telegrama y ha intercambiado datos relacionados.
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