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70 Comunicación
Tx PDO
Índice de objeto
21
0x2004
0x2005
0x2006
En EtherCAT, los PDO se transportan dentro de objetos del canal
del gestor de sincronización. El módulo adaptador tiene dos
canales SM (Sync Manager) para datos de proceso: SM 2 para los
datos de salida (datos Rx) y SM 3 para los datos de entrada (datos
Tx). Las asignaciones de PDO del gestor de sincronización sólo
pueden cambiarse en el estado preoperativo.
Los mapeos de los Rx PDO se configuran con objetos CoE
0x1600 ... 0x1605 y 0x1614 (hex). Los mapeos de los Tx PDO se
configuran con objetos 0x1A00 ... 0x1A05 y 0x1A14 (hex). Las
asignaciones de PDO de los gestores de sincronización Rx y Tx
se configuran con los objetos 0x1C12 y 0x1C13 (hex)
respectivamente. Por defecto, se habilita PDO1 y se asigna a los
gestores de sincronización.
Nota: El subíndice 0h contiene el número de entradas válidas
dentro del registro de mapeo. Este número también coincide con
el número de variables de aplicación (parámetros) que pueden
transmitirse o recibirse con el correspondiente PDO. Los
subíndices de 1h al número de objetos contienen información
acerca de las variables de aplicación mapeadas.
Los valores de mapeo en los objetos CANopen poseen una
codificación hexadecimal. En la tabla siguiente se muestra un
ejemplo de la estructura de entrada del mapeo de PDO:
Tipo
MSB
UNIDAD 32 31
Descripción
Si se configuran los mapeos de PDO con los grupos B (grupo 2) y
C (grupo 3) de parámetros de configuración de bus de campo, sólo
podrán ser mapeados los objetos que pertenezcan al área de
direcciones virtuales del control del convertidor y al área de
parámetros del convertidor, es decir, los objetos 6040h, 6042h,
Nombre de objeto
SW DCU
ACT1 DCU
ACT2 DCU
16 15
Índice
p. ej., 6048h
(16 bits)
www.infoPLC.net
8 7
Subíndice
p. ej., 2h
(8 bits)
LSB
Longitud del objeto
en bits
p. ej., 10h =16 bits
(8 bits)
0
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