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68 Comunicación
CANopen sobre EtherCAT
El protocolo de comunicación de capas de aplicación en EtherCAT
está basado en el perfil de comunicación CANopen DS 301 y se
conoce como CANopen sobre EtherCAT o CoE. El protocolo
especifica el diccionario de objetos en el módulo adaptador, así
como los objetos de comunicación para intercambiar datos de
proceso y mensajes acíclicos.
El módulo adaptador utiliza los siguientes tipos de mensajes:
•
Objeto de datos de proceso (PDO)
El PDO se utiliza para la comunicación de E/S cíclica, es decir,
para datos de proceso.
•
Objeto de datos de servicio (SDO)
Los SDO se utilizan para la transmisión de datos acíclicos.
•
Objeto de emergencia (EMCY)
El EMCY se utiliza para la notificación de errores cuando ha
ocurrido un fallo en el convertidor o en el módulo adaptador.
El diccionario de objetos se describe en el capítulo
objetos
CoE.
Objetos de datos de proceso
Los objetos de datos de proceso (PDO) se utilizan para el
intercambio de datos de proceso prioritarios entre el maestro y el
esclavo. Los Tx PDO se utilizan para la transferencia de datos
desde el esclavo al maestro, mientras que los Rx PDO se utilizan
para la transferencia de datos desde el maestro al esclavo.
El mapeo de PDO define qué objetos de aplicación se transmiten
dentro de un PDO. Típicamente esto incluye todos los códigos de
control y de estado, las referencias y los valores actuales, pero la
mayoría de los objetos de diccionario CoE y de los parámetros de
convertidor pueden mapearse para una comunicación cíclica.
El módulo adaptador tiene siete Rx PDO y siete Tx PDO. Cada
PDO puede tener de 0 a 8 objetos de aplicación mapeados
respecto a su contenido. El mapeo de los PDO se puede cambiar
únicamente en el estado preoperativo.
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