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Valor de posición actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Modo de posición interpolada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Modo de velocidad de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Velocidad objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Valor actual de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Modo de par de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Par objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Valor actual de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Modo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Velocidad objetivo del modo velocidad de CiA 402 . . . . 47
Esfuerzo de control del modo de velocidad de CiA 402 47
Modo de posición síncrona cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Modo de velocidad síncrona cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Modo de par síncrono cíclico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Código de control y código de estado del perfil 402 CiA . . . . . . 48
Perfil de comunicación ABB Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Código de control y código de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Código de control y código de estado del perfil ABB Drives 53
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Valores actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
10. Comunicación
Contenido de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Estructura de la trama EtherCAT® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Servicios EtherCAT® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Modos de direccionamiento y FMMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Gestores de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Canal 0 del gestor de sincronización. . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Canal 1 del gestor de sincronización. . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Canal 2 del gestor de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Canal 3 del gestor de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Vigilante PDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Vigilante de gestor de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Máquina de estado EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
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Índice 7
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