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Módulo de posicionamiento
3.1.2
Ajustes de los parámetros básicos
El módulo de posicionamiento envía una serie de pulsos en forma de cadena de pulsos al servoam-
plificador. Con ello se genera la carrera del avance como número proporcional de pulsos. La velocidad
de avance viene determinada por el número de pulsos por segundo.
Carrera
La carrera de desplazamiento viene determinada por la dirección de destino. La dirección de destino
marca para el servoamplificador el trayecto hasta qué punto ha de ser desplazada la pieza. Si el en-
coder del servomotor tiene una resolución de 8192 pulsos por revolución, una determinación de va-
lor de consigna de 8192 pulsos tiene como efecto entonces que el servomotor girará exactamente
una revolución.
Velocidad de avance
la velocidad de avance determina el trayecto de la pieza por unidad temporal. Si el encoder del ser-
vomotor tiene una resolución de 8192 pulsos por revolución y el motor debe girar una vez por se-
gundo, entonces la frecuencia de los pulsos de valor consigna tiene que ser de 8192 pulsos/segundo.
Una reducción de la frecuencia de pulsos de valor consigna tiene como efecto una velocidad menor
del motor, en tanto que una mayor frecuencia aumentará la velocidad.
Tiempo de aceleración / de desaceleración
Después de aplicar la señal de inicio, el motor es acelerado, de lleva a cabo el desplazamiento a la po-
sición deseada, y se desacelera de nuevo. El tiempo para las fases de aceleración y de desaceleración
viene determinado por medio de parámetros.
Aktuell
3.1.3
Marcha al punto cero / Marcha al punto de referencia
En muchos sistemas de posicionamiento hay un punto o posición cero, también denominado "home
position", al que retorna la pieza después de las diversas operaciones de desplazamiento. Por esta ra-
zón, muchos módulos de posicionamiento o servoamplificadores disponen de la función de marcha
al punto cero. Por regla general, el punto cero mecánico viene determinado por un interruptor de
aproximación (DOG).
Para entender esta función es necesario saber cuándo se emplea la marcha al punto cero dependien-
do de los ajustes de los parámetros del servoamplificador y del tipo del encoder del servomotor.
Encoder incremental del servomotor (recuento de pulsos)
Si el servomotor está equipado con un encoder incremental o relativo, el valor de dirección guardado
actualmente en el módulo de posicionamiento se pierde cuando se desconecta el sistema. Esto sig-
nifica que con cada reconexión del sistema el valor de dirección está puesto a cero, y que la posición
en la que se encuentra actualmente el portapiezas es considerada entonces como punto cero. Como
el punto de salida del portapiezas ya no se corresponde con el punto cero real, las posiciones adop-
tadas ahora por el posicionamiento ya no serían correctas. Por esta razón, después de conectar el sis-
tema es necesaria la calibración del portapiezas con respecto a la posición cero mecánica, para lo cual
sirve la marcha al punto cero.
Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX
Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos
Ajuste de parámetros:
Velocidad máx.
Velocidad
Ajuste de parámetros
Ajuste de parámetros
Tiempo de aceleración
Tiempo de desaceleración
Fig. 3-4:
Velocidad del
posicionamiento
Actual
Transcurso temporal de la aceleración
y de la desaceleración
312010da.eps
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