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Man u a l de in s t ala ci ón
Control del eje tándem
El diagrama de bloques representativo de la aplicación del control del eje tándem es:
Par del motor maestro del tándem (tandem master motor torque).
Es el porcentaje (%) de par nominal que refleja la variable Sercos TV2 del regulador que gobierna
el eje maestro del tándem. La lectura se efectúa en cada lazo.
Par del motor esclavo del tándem (tandem slave motor torque).
Es el porcentaje (%) de par nominal que refleja la variable Sercos TV2 del regulador que gobierna
el eje esclavo del tándem. La lectura se efectúa en cada lazo.
Distribución de par (torque distribution).
Ganancia de normalización de los pares generados por los motores cuyo fin es establecer un
reparto de pares que no siga una relación 1:1.
Precarga (preload).
Par previo aplicado a ambos ejes del tándem en sentidos opuestos. De esta manera se establece
una tracción entre ellos con el fin de eliminar la holgura piñón-cremallera cuando se encuentra en
reposo. Se determina como la diferencia de par que suministra cada uno de los ejes.
Filtro de precarga (filter).
Filtro de primer orden cuyo fin es evitar la entrada de escalones de par al configurar la precarga.
PI del tándem (tandem PI).
PI cuya función es conseguir que cada motor realice el par que le corresponde. Incrementa su
consigna de velocidad si el par que se suministra es demasiado pequeño y la reduce si el par
suministrado es demasiado elevado.
En la definición de un eje tándem, en cada lazo se leen en el CNC vía Sercos, los pares
suministrados por los motores maestro y esclavo. Esto puede ocasionar una disminución del
número de variables de lectura y escritura en el canal rápido de Sercos, vía parámetros del PLC.
Esta situación puede generar "Error en anillo Sercos", incluso empleando las mismas variables y
i
número de ejes que en una configuración no tándem. Esta situación es especialmente crítica para
tiempos de lazo de 2 milisegundos.
7.
CNC 8055
CNC 8055i
S
: V02.2
OFT
X
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