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7.
CNC 8055
CNC 8055i
S
: V02.2
OFT
X
·302·
Proceso de ajuste
En este proceso debe tenerse en cuenta el tipo de máquina de la que se dispone. En general, una
máquina tándem posee frecuencia de resonancia baja. Por tanto, el CNC debe generar consignas
de posición sin componentes frecuenciales superiores a la frecuencia de resonancia.
Es recomendable iniciar el proceso con valores de jerk bajos (menores de 10 m/sg3) y Kv baja.
Siempre es posible aumentarlos en un reajuste posterior.
Pasos a seguir en el ajuste
1.
Mover los dos ejes independientemente.
El primer paso es asegurar un perfecto funcionamiento tanto del eje maestro como del eje
esclavo de modo independiente. Comprobar además que ambos ejes se mueven en el mismo
sentido y con dinámicas similares.
Para ello pueden utilizarse los siguientes métodos:
Definir un eje maestro y un eje esclavo utilizando una tabla de parámetros independiente
para cada eje. En el ajuste del eje maestro poner el eje esclavo como visualizador y
viceversa.
Desactivar el "drive enable" del eje esclavo y mover el eje maestro. Realizar un cambio en
la parametrización del CNC para hacer que el eje maestro sea el que antes era el eje esclavo
y repetir el proceso.
2.
Mover uno de los motores a una velocidad baja y constante. No realizar desplazamientos
bruscos ya que el segundo motor está siendo arrastrado por el primero. En esta situación
cualquier aceleración o deceleración que se produzca le obliga a pasar de un lado al otro de
la holgura sufriendo golpes.
Comprobar que los sentidos de giro de ambos motores son coherentes una vez realizado el
movimiento.
Adviértase que una inversión en el sentido de giro de un motor invierte el sentido del par y por tanto
i
será necesario cambiar el signo de sus valores monitorizados mediante los parámetros SP43 y TP85
del regulador.
Comprobar que la reducción en ambos motores es la misma (a igual velocidad de giro igual
avance).
Realizar un ajuste básico del lazo de velocidad que permita mover la máquina. Se realizará un
reajuste posterior con los dos motores juntos.
No parametrizar el rozamiento (ya se realiza suficiente par para generar movimiento en la
máquina).
3.
Repetir el proceso con el segundo motor.
En el ajuste de los lazos, deberán utilizarse los mismos parámetros si los motores son iguales
y la distribución de par es del 50%. En caso de que los motores sean diferentes, deben ajustarse
los ejes de tal manera que la respuesta dinámica sea la misma o similar.
Si se hace uso del AC-forward ("ACFGAIN" = YES), recuérdese que cada motor contempla la
mitad de la inercia para una distribución de par del 50%.
4.
Habilitar el tándem con ambos motores.
Deshabilitar el PI del tándem, suministrar potencia y comprobar que el sistema está en reposo.
Introducir un valor proporcional bajo y eliminar el valor integral del PI del tándem.
A continuación, sin precarga, comprobar que la máquina se mueve y que cada motor hace el
par que les corresponde, según el parámetro "TORQDIST" (p. e. para una distribución del 50%,
la mitad del par).
5.
Habilitar la precarga.
Monitorizar el par de cada motor (variable Sercos TV2). En parado, ir aumentando la precarga
hasta que los motores hagan par en sentido opuesto.
Realizar movimiento en ambos sentidos lentamente y comprobar que el funcionamiento es
correcto. Asegurarse de que no hay golpes y que cada motor realiza el par que le corresponde,
según los parámetros "TORQDIST" y "PRELOAD".
M a nu a l de i n s t a l a c i ó n
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